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電子發燒友網>電子資料下載>機器人>ABB機器人輸送鏈跟蹤的設定和編程PPT教程詳細概述

ABB機器人輸送鏈跟蹤的設定和編程PPT教程詳細概述

2020-07-14 | pdf | 0.93 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  輸送鏈跟蹤功能:使機器人有能力跟隨沿輸送鏈移動的工件作業(同步)。

  跟蹤系統主要由3個部件組成:

  1.輸送鏈編碼器,用于探測輸送鏈的運動情況

  2.同步開關,用于探測輸送鏈上對象的位置。

  3.跟蹤軟件,對跟蹤過程進行控制。

  在輸送鏈跟蹤過程中,機器人的TCP自動的跟隨定義在運動的輸送鏈上的工件,如果輸送鏈的速度是變化的,IRC5P機器人將保持編程后的TCP與工件的移動速度相關聯(同步)。

  輸送鏈跟蹤是一項位置夙步功能,坐標系跟蹤輸送鏈路線上的工件。這樣,不管輸送鏈是處于停止狀態還是在做反向運動,作業都可以隨著工件位置的變化同步執行,而不必考慮輸送鏈的速度。

  工作原理

  配備輸送鏈跟蹤功能后,機器人路徑(工具中心點TCP)將跟隨輸送鏈上的工件工作。只要輸送鏈上的工件位于機器人可到達的范圍內,它便可以按不同的速度運動完全停止、甚至向后移動,而不影響噴涂結果。工件的位置還可在編程期間移動,因為控制系統在編程模式下同樣可以跟蹤工件的位置

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