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針對目前全自主移動機器人尚難實現的問題，基于人機結合的思想研制了由操作者、人機交互平臺和移動機器人組成的“人一機一環境”一體化移動機器人導航系統·介紹了詼系統的結構組成，闡述了系統導航策珞，詳細分析了人機交互、人機協作、移動機器人位姿預測及基于擴展卡爾曼濾波的位姿校正方法·設計了導航系統界面，通過在室內真實環境下的導航實驗，驗證了該“人一機一環境”一體化移動機器人導航系統的有效性·
服務機器人是一種半主或全自主工作的機器人，它能完成有益于人類的服務工作·室內移動服務機器人的導航一直是國內外研究的熱點卩禮目前”全自主的智能移動服務機器人由于受到人工智能發展水平的限制尚難實現。鑒于移動服務機器人一般是一個“人一機一環境”系統，在這一系統中，人（服務對象）的參與和協調對提高系統的性能也是十分重要的本文圍繞助老助殘服務機器人，提出基于人機交互的人機智能融合方法·在這 
“人一機一環境”一體化系統中，一方面移動機器人擁有位姿預測、位姿校正和防碰撞的能力，另一面操作者（服務對象）又可以通過友好的人機界面獲取機器人反饋的多種信息并根據這些信息指揮、協調機器人的運動·
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