本文檔的主要內容詳細介紹的是RBT-6T01P教學機器人的實驗指導書的詳細資料說明。

　　并聯機器人概念及發展歷史傳統的工業機器人一般是由機座、腰部（或肩部）、大臂、小臂、腕部和手部構成，大臂小臂以串聯方式聯接，因而也稱串聯機器人。這類機器人的型式很多，可分為球坐標型式，還有直角坐標、圓柱坐標等型式，后來又出現全鉸鏈的多關節型，這種多關節型機器人，在三維空間有很高的靈活性和廣泛的通用性，典型的如PA機器人在串聯機器人發展方興未艾時，澳大利亞著名機構學教授Hunt在1978年提出，可以應用六自由度的 Stewart平臺機構作為機器人機構，到80年代中期、國際上研究并聯機器人的人還寥寥無幾，僅有Mcdowel1、Earl、 Finch、Yang、Lee、 Duffy、 Tesar等數人，出的成果也不多。到80年代末特別是90年代以來，并聯式機器人才被廣泛注意，并成為了新的熱點，許多大型會議均設多個專題討論，國際上也出現了很多這方面的著名學者。并聯機構從結構上看，是用6根支桿將上下兩平臺聯接而形成的，這6根支桿都可以獨立的自由伸縮，它分別用球鉸和虎克鉸與上下平臺聯接，這樣上平行與下平臺就可進行6個獨立運動，即有6個自由度，在三維空間可以作任意方向的移動和繞任何方向、位置的軸線轉動這種機構在1965年由 Stewart提出，原是作為飛行模擬器用于訓練飛行員的，機艙由6個液壓缸支撐和驅動，可以使機艙獲得任何需要的位姿。在我國燕山大學系統地開展了并聯機器人機構學理論的研究，并于1990年研制出我國第一臺并聯機器人實驗室樣機，是計算機控制、液壓伺服驅動，具有6個自由度，活動范圍是1200m×250m的蘑菇形空間，持重1000N，外形尺寸高1750mm，圓周直徑4500m，全部用國產器件制成。哈爾濱工業大學，清華大學、北京航天航空大學等單位也在進行著這方面的研究并聯機器人機構可以嚴格定義為：上下平臺用2個或2個以上分支相連，機構只有2個或2個以上自由度，且以并聯方式驅動的機構稱為并聯機器人機構，但從機構學的角度出發，只要是各自由度的，驅動器分配在不同的環路上的并聯多環機構都可稱并聯機構并聯機器人無論是從結構上還是功能實現上都是一種新型機器人。并聯機器人具有精度高、剛度大、慣性小、承載能力高、運動反解模型簡單、操作速度高、易于控制等特點，因此，其應用范圍從最初的飛行模擬器到近幾年來的宇宙飛船空間對接器、精密操作微動機器人以及虛擬軸加工車床等。現在并聯機器人的研究吸引了越來越多的科研學者，其應用范圍也在不斷的擴大。