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電子發燒友網>電子資料下載>機器人>一種適用于動態場景的SLAM方法

一種適用于動態場景的SLAM方法

2021-03-18 | pdf | 3.77 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  同時定位與地圖構建(SLAM)作為機器人領域的硏究熱點,近年來取得了快速發展,但多數SLAM方法未考慮應用場景中的動態或可移動目標。針對該問題,提出一種適用于動態場景的SLAM方法。將基于深度學習的目標檢測算法引入到經典ORB_SLAM2方法中,將特征點分為潛在動態特征點和非潛在動態特征點,基于非潛在動態特征點計算運動模型,篩選岀應用場景中的靜態特征點并實現位姿跟蹤,利用非潛在動態特征點中的靜態特征點進行地圖構建。KITⅠ和TUM數據集上的實驗結果表明,與 ORB SLAM2系統相比,該方法能夠提高跟蹤軌跡精度與地圖的適用性。

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