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在未知環境中搜索一個目標，是機器人的基本任務場景之一，在現實中有著廣泛的應用。相關問題在計算幾何學科和機器人學科的研究中得到了廣泛的關注。研究了一個雙弱感知能力機器人在線協作搜索街道的問題。街道被定義為具有LR可視性的簡單多邊形P，兩個可相互通信的弱感知能力機器人從街道起點s出發，在預先不知道街道幾何信息的前提下，協作完成街道終點t的搜索。弱感知能力機器人攜帶的感應器僅能探測可視區域內街道邊界的不連續情況，除此辶外不能獲取任何其他幾何信息，如距離和角度。弱感知能力機器人雖然感知能力有限，卻具有性價比高、面對不確定因素時可靠性強等優點。基于在線搜索模型的凡何特征，提出了競爭比為3的在線協作搜索算法，并通過給出相匹配的競爭比下界，證明了算法的最優性。
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