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關(guān)于機(jī)器人路徑規(guī)劃的改進(jìn)煙花-蟻群混合算法

2021-04-16 | pdf | 2.48 MB | 次下載 | 免費(fèi)

資料介紹

  根據(jù)蟻群算法收斂速度較慢,易陷入局部最優(yōu)等問(wèn)題,提岀了一種改進(jìn)煙花-蟻群( improved fireworks- ant colony algo-thm,IFWA-ACO)混合算法,解決靜態(tài)環(huán)境下農(nóng)業(yè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題,首先針對(duì)基本煙花的交互機(jī)制和選擇策略做出改進(jìn),提出爆炸與遷移相結(jié)合的策略以及密度峰值火花、探測(cè)火花概念,提升煙花算法尋找最優(yōu)解的能力,然后把改進(jìn)煙花算法得到的最短路徑作換算成蟻群算法中的信息素加強(qiáng)值,從而避免蟻群盲目搜索,最后采用B樣條插值方法進(jìn)行曲線化擬合生成平滑路徑,有利于機(jī)器人平穩(wěn)行進(jìn)。試驗(yàn)仿真結(jié)果表眀,IwA-ACO算法能快速的規(guī)劃岀杋器人的最優(yōu)路徑,降低農(nóng)業(yè)機(jī)器人能耗,提高工作效率。

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