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發(fā)視頻基于雙反饋和ARM的IMU轉(zhuǎn)位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
2009-09-22 |
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資料介紹
本文討論尋北系統(tǒng)對(duì)IMU 轉(zhuǎn)位的特殊要求，提出速度與位置雙反饋轉(zhuǎn)位控制方案，
并與單反饋控制系統(tǒng)的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行比較分析，結(jié)合數(shù)字式伺服控制模式給出其實(shí)現(xiàn)方案。最終設(shè)計(jì)出以ARM7 LPC2114 控制器為核心的嵌入式轉(zhuǎn)位控制系統(tǒng)，輔以外圍芯片與接口電路。該32 位ARM 控制器減小了嵌入式系統(tǒng)的體積、提高代碼的執(zhí)行效率，充分發(fā)揮數(shù)字控制器的優(yōu)點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析表明，該系統(tǒng)轉(zhuǎn)位迅速、到位精確，有較強(qiáng)的抗擾動(dòng)性與魯棒性，有廣泛借鑒價(jià)值。
并與單反饋控制系統(tǒng)的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行比較分析，結(jié)合數(shù)字式伺服控制模式給出其實(shí)現(xiàn)方案。最終設(shè)計(jì)出以ARM7 LPC2114 控制器為核心的嵌入式轉(zhuǎn)位控制系統(tǒng)，輔以外圍芯片與接口電路。該32 位ARM 控制器減小了嵌入式系統(tǒng)的體積、提高代碼的執(zhí)行效率，充分發(fā)揮數(shù)字控制器的優(yōu)點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析表明，該系統(tǒng)轉(zhuǎn)位迅速、到位精確，有較強(qiáng)的抗擾動(dòng)性與魯棒性，有廣泛借鑒價(jià)值。
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