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基于模糊行為和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人視覺伺服控制

2016-09-22 | pdf | 506KB | 次下載 | 免費(fèi)

資料介紹

提出一種新的機(jī)器人視覺伺服控制方法,該方法參照人的抓取動作,首先根據(jù)物體在圖像中的位置信息,利用模糊邏輯將機(jī)器人的手爪移動到物體附近,然后再根據(jù)物體當(dāng)前圖像和參考圖像之差,利用局部神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對手爪的位姿進(jìn)行精確調(diào)整。整個過程無需機(jī)器人和攝像機(jī)的標(biāo)定,能有效利用人的控制經(jīng)驗(yàn)。
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