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智能小車
1.2 系統總體方案的選定為了滿足比賽規則對于光電組競賽的要求，本次設計的智能車系統采用飛思卡爾的 32 位微控制器 MKL26Z256VLL4 單片機作為核心控制單元用于智能車的控制。利用 TSL1401 線性 CCD 采集賽道信息，可以將傳感器采集到的賽道亮度信息轉換為電壓值，利用單片機的 ADC 功能進行采集；利用龍邱 512 線 3 相增量式編碼器與齒輪的機械連接以獲取電機轉速脈沖，單片機獲取這些脈沖后以計算出相應電機轉速。通過獲取以上這些信息，單片機經過處理給出相應的 PWM 值給 futaba 3010 舵機，以控制舵機的轉動，從而控制整個車模的轉向。同時，在調試過程中，我們利用 OLED 顯示賽道邊界和中線信息，以及各項 PID 參數和速度參數設置，結合按鍵和撥碼開關，以此控制參數的變化達到調試的作用；另外，利用單片機的串口功能和藍牙模塊，傳輸數據，結合 PC 上位機得到車模在賽道上運行的各項參數信息。并且，比賽規則中要求我們檢測出起跑線并停車，所以我們利用兩個 TCRT5000 光電管檢測黑線，以檢測出起跑線，檢測信號回傳給單片機，從而做出電機制動。如圖 1.1 即為整個智能車系統的結構框圖。
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