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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>模擬數字論文>“恩智浦”杯全國大學生 智能汽車競賽安徽工程大學報告

“恩智浦”杯全國大學生 智能汽車競賽安徽工程大學報告

2017-07-10 | pdf | 2344KB | 次下載 | 4積分

資料介紹

智能小車

  1.2 系統總體方案的選定為了滿足比賽規則對于光電組競賽的要求,本次設計的智能車系統采用飛思卡爾的 32 位微控制器 MKL26Z256VLL4 單片機作為核心控制單元用于智能車的控制。利用 TSL1401 線性 CCD 采集賽道信息,可以將傳感器采集到的賽道亮度信息轉換為電壓值,利用單片機的 ADC 功能進行采集;利用龍邱 512 線 3 相增量式編碼器與齒輪的機械連接以獲取電機轉速脈沖,單片機獲取這些脈沖后以計算出相應電機轉速。通過獲取以上這些信息,單片機經過處理給出相應的 PWM 值給 futaba 3010 舵機,以控制舵機的轉動,從而控制整個車模的轉向。同時,在調試過程中,我們利用 OLED 顯示賽道邊界和中線信息,以及各項 PID 參數和速度參數設置,結合按鍵和撥碼開關,以此控制參數的變化達到調試的作用;另外,利用單片機的串口功能和藍牙模塊,傳輸數據,結合 PC 上位機得到車模在賽道上運行的各項參數信息。并且,比賽規則中要求我們檢測出起跑線并停車,所以我們利用兩個 TCRT5000 光電管檢測黑線,以檢測出起跑線,檢測信號回傳給單片機,從而做出電機制動。如圖 1.1 即為整個智能車系統的結構框圖。
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