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在傳統(tǒng)的基于航位推算和卡爾曼濾波的室內(nèi)行人定位算法中，存在著航向誤差累積的問題，這使得位置誤差也會不斷累積。針對這個問題，提出了室內(nèi)環(huán)境約束的行人航向粒子濾波算法來修正方向誤差。首先，將室內(nèi)地圖信息抽象成線段表示的結構體，將地圖數(shù)據(jù)動態(tài)地融合到粒子補償以及權重分配的機制中：其次，通過關聯(lián)地圖數(shù)據(jù)與待校準樣本構建航向自修正機制；最后，通過關聯(lián)地圖數(shù)據(jù)與粒子落點構建依距離賦權機制。此外，該算法還簡化了粒子濾波模型，將航向作為唯一狀態(tài)量進行優(yōu)化，在提高定位精度的同時降低了狀態(tài)向量的維度，進而降低了數(shù)據(jù)分析處理的復雜性。通過融合室內(nèi)環(huán)境信息，該算法有效地抑制了方向誤差的持續(xù)累積。實驗結果表明，與傳統(tǒng)的卡爾曼濾波算法相比，所提算法能夠明顯地提高行人定位精度和穩(wěn)定性，在距離為435 m的二維行走實驗中，航向誤差由15. 30降低到0. 90，終點位置絕對誤差由5. 50 m降低到0.87 m。
隨著互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)、智能移動設備等相關技術的發(fā)展和應用，基于位置的服務（ Location Based Service，LBS）以其強大的實用性和廣闊的發(fā)展空間逐漸成為了學術領域和工程領域共同關注的熱點。
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