作為一種真正開放的CAN 總線高層協議，CANopen 協議允許不同的CAN 設備以標準化的方式進行通訊，使得CAN 設備具有互操作性。隨著CANopen 協議的日益完善，它已經廣泛應用于多個行業。本文將對CANopen 協議的對象字典、通訊對象及網絡管理等幾個方面進行簡要分析，并通過舉例對實現方式加以說明。
關鍵詞：CANopen；對象字典；SDO；PDO；網絡管理
由于其高可靠性和實時性的特點，CAN 總線能夠滿足系統高性能的要求，已經深入到各個行業，例如專業車輛、工業控制、醫遼器械、海事應用等。CAN 的標準協議CAN2.0 協議和國際標準ISO11898 是設計CAN應用系統的基本依據，但它們只是定義了物理層和數據鏈路層，沒有對應用層進一步規范，本身并不完善，需要一個更開放的、標準化的高層協議來定義CAN 報文中的標識符和字節數據[1]。在此背景下，由CiA(CAN in Automation)組織監督開發了CANopen 高層協議。在2002 年，已經形成歐洲標準EN50325-4。CANopen的最大優點之一就是實現較為簡單[2]。
CANopen 協議是基于CAN 串行總線系統和應用層CAL 的高層協議，也是一種針對于行業的標準化的協議[3]。CANopen 協議為分布式控制及嵌入式系統的應用提供了必要的實現方法，主要提供：（1）不同CAN設備間的互操作性、互換性。（2）標準化、統一的系統通訊模式。（3）設備描述方式和網絡功能。（4）網絡節點功能的任意擴展。
CANopen 協議以通訊規范CiA DS-301 為基礎，規定了一系列的設備規范，如CiA DSP-401，CiA DSP-404等[4][5]，從而提供了配置通訊參數和數據的方法，規定了設備間的通訊及特定設備間的特定行為（如數字I/O、模擬I/O、RS485 通訊等），并定義了標準化的應用對象、基本功能以及網絡功能。
CANopen 協議采用對象字典（OD）、電子數據文檔（EDS）等一系列概念來描述設備和協議的相關信息，還規定了服務數據對象（SDO）、過程數據對象PDO、網絡管理等多種通訊機制。在本文中，主要是對對象字典、服務數據對象（SDO）、過程數據對象（PDO）進行了簡要的分析。