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針對舞臺吊桿調(diào)速系統(tǒng)中速度反饋元件增量式編碼器可能產(chǎn)生的丟碼、斷碼等問題，為防止故障影響的傳播，結(jié)合數(shù)據(jù)驅(qū)動技術(shù)提出了一種基于T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（T-S FNN）模型的編碼器故障檢測與軟閉環(huán)容錯控制方法。首先，利用系統(tǒng)正常運行時的歷史數(shù)據(jù)建立系統(tǒng)較為精確的T-S FNN預(yù)測模型，并用實際編碼器測量值與模型預(yù)測值相減獲得殘差信息；其次，將其殘差實時數(shù)據(jù)通過改進的序貫概率比檢驗（ SPRT）算法進行故障檢測，以克服檢測延遲確保故障檢測的可靠性，當檢測出故障時，再用T-S FNN模型的預(yù)測輸出替代故障編碼器的輸出，實現(xiàn)軟閉環(huán)方式下的容錯運行；最后，針對編碼器丟碼、斷碼等故障，采用上述方法進行了軟閉環(huán)容錯控制的有效性仿真驗證。仿真結(jié)果表明，該方法能夠快速可靠地檢測到編碼器故障，并用預(yù)測的重構(gòu)信息通過容錯切換機制，及時、安全地以軟閉環(huán)方式實現(xiàn)了對故障編碼器的容錯控制，提高了舞臺吊桿調(diào)速系統(tǒng)運行的安全可靠性。
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