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控制策略與方法是 ESP技術的核心。 目前ESP所采用的 控制方法主要有基于 大量實驗的邏輯門控 制、普通PID控制 等，這些方法的控制 參數一旦確定，控制 邏輯就被固定，只能在汽車某些常見的工 況下有效地工作，當 運行條件改變時，汽 車的系統特性也會隨 之改變，其穩定性就 不能得到保證。針對 目前常用控制方法魯 棒性和自適應性不強的缺陷，本文提出了 基于汽車橫擺角速度 和質心側偏角的參數 模糊自整定PID控 制方法。該方法首先 檢測出汽車運行狀態 （如橫擺角速度、整 車質心側偏角、側向加速度等）實際值， 然后由期望模型計算 出汽車運動狀態的期 望值，將實際值與期 望值的偏差通過基于 汽車橫擺角速度和質 心側偏角的參數模糊 自整定PID控制器，計算出所需要施 加的附加橫擺力矩， 再計算出單輪的制動 力矩，即通過控制單 輪制動力矩來達到控 制汽車附加橫擺力矩 并改善汽車動力學穩 定性的目的。其過程 如圖1所示。
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