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為提高小型無(wú)人機(jī)的姿態(tài)角解算精度，降低姿態(tài)角算法結(jié)構(gòu)的復(fù)雜度，解決小型無(wú)人機(jī)導(dǎo)航精度不能滿足實(shí)際需要的矛盾，本文將Runge-Kutta算法應(yīng)用到小型無(wú)人機(jī)的姿態(tài)角解算中，優(yōu)化小型無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航算法。首先根據(jù)前人的研究成果實(shí)現(xiàn)解算姿態(tài)角的比卡逼近法，然后引入Runge-Kutta算法，推導(dǎo)出小型無(wú)人機(jī)姿態(tài)角更新的算法格式，并利用的軌跡發(fā)生器所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)對(duì)兩種算法進(jìn)行了仿真，得出了比卡逼近法和Runge -Kutta算法的誤差曲線，證明了Runge-Kutta算法的解算精度高于比卡逼近法。
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