角度傳感器

　　能感受被測角度并轉(zhuǎn)換成可用輸出信號的傳感器。角度傳感器，顧名思義，是用來檢測角度的。它的身體中有一個孔，可以配合樂高的軸。當連結(jié)到RCX上時，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈，角度傳感器就會計數(shù)一次。往一個方向轉(zhuǎn)動時，計數(shù)增加，轉(zhuǎn)動方向改變時，計數(shù)減少。計數(shù)與角度傳感器的初始位置有關(guān)。當初始化角度傳感器時，它的計數(shù)值被設(shè)置為0，如果需要，你可以用編程把它重新復(fù)位。

　　通過計算旋轉(zhuǎn)的角度你可以很容易的測出位置和速度。當在機器人身上連接上輪子(或通過齒輪傳動角度傳感器來移動機器人)時，可以依據(jù)旋轉(zhuǎn)的角度和輪子圓周數(shù)來推斷機器人移動的距離。然后就可以把距離轉(zhuǎn)換成速度，你也可以用它除以所用時間。實際上，計算距離的基本方程式為：

　　距離=速度×時間

　　由此可以得到：

　　速度=距離/時間

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　　旋轉(zhuǎn)角度傳感器特點

　　1. 密封結(jié)構(gòu)可防止灰塵與液體進入內(nèi)部件，使之達到性能穩(wěn)定性。

　　2. 可對應(yīng)高溫無鉛焊接。

　　3. 優(yōu)良的電阻材料與高可靠性滑動片可以達到1M旋轉(zhuǎn)。

　　4. D形貫通孔式轉(zhuǎn)子可選擇任何一種齒輪外形。

　　5. D形貫通孔式轉(zhuǎn)子和T形貫通孔式轉(zhuǎn)子均可提供。

　　6. 可提供引線型端子。

　　7. 超薄型 (高度為2.1mm)。

　　8. 采用未使用鉛的鍍金端子。

　　9. 符合RoHS指令。

　　如果把角度傳感器連接到馬達和輪子之間的任何一根傳動軸上，必須將正確的傳動比算入所讀的數(shù)據(jù)。舉一個有關(guān)計算的例子。在你的機器人身上，馬達以3:1的傳動比與主輪連接。角度傳感器直接連接在馬達上。所以它與主動輪的傳動比也是3:1。也就是說，角度傳感器轉(zhuǎn)三周，主動輪轉(zhuǎn)一周。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)一周計16個單位，所以16*3=48個增量相當于主動輪旋轉(zhuǎn)一周。現(xiàn)在，我們需要知道齒輪的圓周來計算行進距離。幸運地是，每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標有自身的直徑。我們選擇了體積最大的有軸的輪子，直徑是81.6CM(樂高使用的是公制單位)，因此它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。現(xiàn)在已知量都有了：齒輪的運行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結(jié)一下。稱R為角度傳感器的分辨率(每旋轉(zhuǎn)一周計數(shù)值)，G是角度傳感器和齒輪之間的傳動比率。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)一周角度傳感器的增量。即：

　　I=G×R

　　在例子中，G為3，對于樂高角度傳感器來說，R一直為16.因此，我們可以得到：

　　I=3×16=48

　　每旋轉(zhuǎn)一次，齒輪所經(jīng)過的距離正是它的周長C，應(yīng)用這個方程式，利用其直徑，你可以得出這個結(jié)論。

　　C=D×π

　　在我們的例子中：

　　C=81.6×3.14=256.22

　　最后一步是將傳感器所記錄的數(shù)據(jù)-S轉(zhuǎn)換成輪子運動的距離-T，使用下面等式：

　　T=S×C/I

　　如果光電傳感器讀取的數(shù)值為296，你可以計算出相應(yīng)的距離：

　　T=296×256.22/48=1580 距離(T)的單位與輪子直徑單位是相同的.