靜態精度

　　靜態精度被定義為設備置于穩定位置時，測量到的設備方位與實際設備方位之間的偏差。為了計算靜態精度，需要手機在多個位置靜止放置時收集航向、俯仰和滾轉方面的成套數據。一個設備的靜態精度主要受磁力計和陀螺儀的硬件參數以及軟件中給它們分別分配的權重影響。在具有低靜態精度值的設備中，最終用戶可以在羅盤或地圖應用的絕對航向中看到很大偏差，當設備處于靜態狀態，他們還能在交互式應用中見到抖動（很小的旋轉移動）。這是由于軟件校正陀螺儀漂移引起的。

　　在具有低動態精度的設備中，最終用戶可以看到屏幕上的移動與設備實際運動之間有很大偏差。這在增強現實應用中特別引人注意，因為增強單元的移動與現實世界不是同步的。這也是用戶在使用虛擬現實幾分鐘后就感到不滿意的原因之一。

　　雖然直接關系不是很明顯，但大誤差的動態精度也是室內導航應用性能差的主要原因。由于用戶在已知固定點之間導航（比如從Wi-Fi或藍牙信標開始），傳感器數據可用于計算軌跡。然而，航向誤差將隨著時間的推移而累積，因此具有15°較差動態精度的設備很容易在20s～30s時間內產生超過100°的累積誤差。諸如地圖匹配等更高層處理也許可以做些修正，但代價是更大的功耗（圖3）。

　　圖3：方位隨時間發生偏離。

　　校準時間

　　校準時間被定義為在純凈的磁場環境中校準設備中的磁力傳感器，使之從未校準狀態到完全校準狀態所需的時間。所有磁性傳感器都需要進行校準，但用于校準的方法定義了最終用戶是否需要校準以及如何去校準。

　　一些設備采用8字舞校準方法，即提示最終用戶將設備在空氣中做8字運動完成設備的校準。即使是由有經驗的測試人員來做，這種方法也要花5s～6s的時間才能完成設備校準。

　　具有較短校準時間的設備使用陀螺儀校準磁力傳感器，這意味著校準可以在背景中運行，所要求的設備移動幅度要小得多。這些移動通常在正常操作中進行，最終用戶永遠不必主動去校準傳感器。博世傳感器技術公司的快速磁力校準（FMC）算法就是使用后一種方法來確保較短的校準時間。

　　方位穩定時間

　　方位穩定時間被定義為“運動之后”到達精確、穩定方位狀態所需的時間。方位穩定時間應盡可能短，以便用戶看不到他們停止移動設備與設備停止移動并穩定到正確位置之間的延遲。當設備的靜態和動態精度都很差時，設備上的這種延遲就很明顯，因為需要更多時間校正移動中累積的誤差。這種效應在需要實時響應的游戲和虛擬/增強現實應用中尤其令人討厭。

　　從詳細的評估和分析來看，顯然本文所述的傳感器融合現在可以廣泛應用于專業級和消費級市場。現場試驗表明，用戶可以在性能和精度方面獲得有價值的升級。雖然硬件和軟件方面的概念和工程技術比較復雜，但對開發人員來說，從當前傳感器融合過渡到這種先進解決方案的任務卻相對簡單。

　　傳感器融合技術現在已經發展到相當成熟的階段。通過將傳感器和傳感器融合構建模塊設計到相同封裝中，可以確保這些單元得到最優化，并能夠很好地協同工作。系統設計師不再需要在組裝、優化和調試傳統“永遠在線”子系統方面花費時間，因為通過設計，每個器件都對最高精度和最低功耗做了優化。

　　這種高度的技術和設計創造性帶給開發人員的優勢，可以給OEM廠商提供巨大好處，他們不僅能夠向市場推出高度差異化的產品，而且其向用戶提供的整個新一代電子設備還將具有顯著改進的性能和功效。