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mpu6050六軸傳感器模塊驅動程序源代碼分享 - 全文

2017年12月11日 14:26 網絡整理 作者: 用戶評論(0

  1、MPU6050基礎介紹

  MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6軸運動處理組件,相較于多組件方案,免除了組合陀螺儀與加速器時之軸間差的問題,減少了安裝空間。

  MPU6050內部整合了3軸陀螺儀和3軸加速度傳感器,并且含有一個第二IIC接口,可用于連接外部磁力傳感器,并利用自帶的數字運動處理器(DMP:DigitalMotionProcessor)硬件加速引擎,通過主IIC接口,向應用端輸出完整的9軸融合演算數據。有了DMP,我們可以使用InvenSense公司提供的運動處理資料庫,非常方便的實現姿態解算,降低了運動處理運算對操作系統的負荷,同時大大降低了開發難度。

  MPU6050的特點包括:

  ①以數字形式輸出6軸或9軸(需外接磁傳感器)的旋轉矩陣、四元數(quaternion)、歐拉角格式(EulerAngleforma)的融合演算數據(需DMP支持)

  ②具有131LSBs/°/sec敏感度與全格感測范圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec的3軸角速度感測器(陀螺儀)

  ③集成可程序控制,范圍為±2g、±4g、±8g和±16g的3軸加速度傳感器

  ④移除加速器與陀螺儀軸間敏感度,降低設定給予的影響與感測器的飄移

  ⑤自帶數字運動處理(DMP:DigitalMotionProcessing)引擎可減少MCU復雜的融合演算數據、感測器同步化、姿勢感應等的負荷

  ⑥內建運作時間偏差與磁力感測器校正演算技術,免除了客戶須另外進行校正的需求

  ⑦自帶一個數字溫度傳感器

  ⑧帶數字輸入同步引腳(Syncpin)支持視頻電子影相穩定技術與GPS

  ⑨可程序控制的中斷(interrupt),支持姿勢識別、搖攝、畫面放大縮小、滾動、快速下降中斷、high-G中斷、零動作感應、觸擊感應、搖動感應功能

  ⑩VDD供電電壓為2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%;VLOGIC可低至1.8V±5%

  ?陀螺儀工作電流:5mA,陀螺儀待機電流:5uA;加速器工作電流:500uA,加速器省電模式電流:40uA@10Hz

  ?自帶1024字節FIFO,有助于降低系統功耗

  ?高達400Khz的IIC通信接口

  ?超小封裝尺寸:4x4x0.9mm(QFN)MPU6050傳感器的檢測軸如圖1所示:

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  圖1 ?MPU6050檢測軸及其方向

  MPU6050的內部框圖如圖2所示:

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  圖2 MPU6050框圖

  其中,SCL和SDA是連接MCU的IIC接口,MCU通過這個IIC接口來控制MPU6050,另外還有一個IIC接口:AUX_CL和AUX_DA,這個接口可用來連接外部從設備,比如磁傳感器,這樣就可以組成一個九軸傳感器。VLOGIC是IO口電壓,該引腳最低可以到1.8V,我們一般直接接VDD即可。AD0是從IIC接口(接MCU)的地址控制引腳,該引腳控制IIC地址的最低位。如果接GND,則MPU6050的IIC地址是:0X68,如果接VDD,則是0X69,注意:這里的地址是不包含數據傳輸的最低位的(最低位用來表示讀寫)!!

  接下來,我們介紹一下利用STM32F1讀取MPU6050的加速度和角度傳感器數據(非中斷方式),需要哪些初始化步驟:

  1)初始化IIC接口

  MPU6050采用IIC與STM32F1通信,所以我們需要先初始化與MPU6050連接的SDA和SCL數據線。

  2)復位MPU6050

  這一步讓MPU6050內部所有寄存器恢復默認值,通過對電源管理寄存器1(0X6B)的bit7寫1實現。復位后,電源管理寄存器1恢復默認值(0X40),然后必須設置該寄存器為0X00,以喚醒MPU6050,進入正常工作狀態。

  3)設置角速度傳感器(陀螺儀)和加速度傳感器的滿量程范圍

  這一步,我們設置兩個傳感器的滿量程范圍(FSR),分別通過陀螺儀配置寄存器(0X1B)和加速度傳感器配置寄存器(0X1C)設置。我們一般設置陀螺儀的滿量程范圍為±2000dps,加速度傳感器的滿量程范圍為±2g。

  4)設置其他參數

  這里,我們還需要配置的參數有:關閉中斷、關閉AUXIIC接口、禁止FIFO、設置陀螺儀采樣率和設置數字低通濾波器(DLPF)等。本章我們不用中斷方式讀取數據,所以關閉中斷,然后也沒用到AUXIIC接口外接其他傳感器,所以也關閉這個接口。分別通過中斷使能寄存器(0X38)和用戶控制寄存器(0X6A)控制。MPU6050可以使用FIFO存儲傳感器數據,不過本章我們沒有用到,所以關閉所有FIFO通道,這個通過FIFO使能寄存器

  (0X23)控制,默認都是0(即禁止FIFO),所以用默認值就可以了。陀螺儀采樣率通過采

  樣率分頻寄存器(0X19)控制,這個采樣率我們一般設置為50即可。數字低通濾波器(DLPF)則通過配置寄存器(0X1A)設置,一般設置DLPF為帶寬的1/2即可。

  5)配置系統時鐘源并使能角速度傳感器和加速度傳感器

  系統時鐘源同樣是通過電源管理寄存器1(0X1B)來設置,該寄存器的最低三位用于設置系統時鐘源選擇,默認值是0(內部8MRC震蕩),不過我們一般設置為1,選擇x軸陀螺PLL作為時鐘源,以獲得更高精度的時鐘。同時,使能角速度傳感器和加速度傳感器,這兩個操作通過電源管理寄存器2(0X6C)來設置,設置對應位為0即可開啟。

  至此,MPU6050的初始化就完成了,可以正常工作了(其他未設置的寄存器全部采用默認值即可),接下來,我們就可以讀取相關寄存器,得到加速度傳感器、角速度傳感器和溫度傳感器的數據了。

  首先,我們介紹電源管理寄存器1,該寄存器地址為0X6B,各位描述如圖1.1.3所示:

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  圖1.1.3電源管理寄存器1各位描述

  其中,DEVICE_RESET位用來控制復位,設置為1,復位MPU6050,復位結束后,MPU硬件自動清零該位。SLEEEP位用于控制MPU6050的工作模式,復位后,該位為1,即進入了睡眠模式(低功耗),所以我們要清零該位,以進入正常工作模式。TEMP_DIS用于設置是否使能溫度傳感器,設置為0,則使能。最后CLKSEL[2:0]用于選擇系統時鐘源,選擇關系如表1.1.1所示:

  表1.1.1CLKSEL選擇列表

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  默認是使用內部8MRC晶振的,精度不高,所以我們一般選擇X/Y/Z軸陀螺作為參考的PLL作為時鐘源,一般設置CLKSEL=001即可。

  接著,我們看陀螺儀配置寄存器,該寄存器地址為:0X1B,各位描述如圖1.1.4所示:

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  圖1.1.4陀螺儀配置寄存器各位描述

  該寄存器我們只關心FS_SEL[1:0]這兩個位,用于設置陀螺儀的滿量程范圍:0,±250°/S;1,±500°/S;2,±1000°/S;3,±2000°/S;我們一般設置為3,即±2000°/S,因為陀螺儀的ADC為16位分辨率,所以得到靈敏度為:65536/4000=16.4LSB/(°/S)。

  接下來,我們看加速度傳感器配置寄存器,寄存器地址為:0X1C,各位描述如圖1.1.5所示:

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  圖1.1.5加速度傳感器配置寄存器各位描述

  該寄存器我們只關心AFS_SEL[1:0]這兩個位,用于設置加速度傳感器的滿量程范圍:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g;我們一般設置為0,即±2g,因為加速度傳感器的ADC也是16位,所以得到靈敏度為:65536/4=16384LSB/g。

  接下來,我看看FIFO使能寄存器,寄存器地址為:0X1C,各位描述如圖1.1.6所示:

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  圖1.1.6FIFO使能寄存器各位描述

  該寄存器用于控制FIFO使能,在簡單讀取傳感器數據的時候,可以不用FIFO,設置對應位為0即可禁止FIFO,設置為1,則使能FIFO。注意加速度傳感器的3個軸,全由1個位(ACCEL_FIFO_EN)控制,只要該位置1,則加速度傳感器的三個通道都開啟FIFO了。

  接下來,我們看陀螺儀采樣率分頻寄存器,寄存器地址為:0X19,各位描述如圖1.1.7所示:

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  圖1.1.7陀螺儀采樣率分頻寄存器各位描述

  該寄存器用于設置MPU6050的陀螺儀采樣頻率,計算公式為:

  采樣頻率=陀螺儀輸出頻率/(1+SMPLRT_DIV)

  這里陀螺儀的輸出頻率,是1Khz或者8Khz,與數字低通濾波器(DLPF)的設置有關,當DLPF_CFG=0/7的時候,頻率為8Khz,其他情況是1Khz。而且DLPF濾波頻率一般設置為采樣率的一半。采樣率,我們假定設置為50Hz,那么SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。

  這里,我們主要關心數字低通濾波器(DLPF)的設置位,即:DLPF_CFG[2:0],加速度計和陀螺儀,都是根據這三個位的配置進行過濾的。DLPF_CFG不同配置對應的過濾情況如表1.1.2所示:

  圖1.1.2DLPF_CFG配置表

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  這里的加速度傳感器,輸出速率(Fs)固定是1Khz,而角速度傳感器的輸出速率(Fs),則根據DLPF_CFG的配置有所不同。一般我們設置角速度傳感器的帶寬為其采樣率的一半,如前面所說的,如果設置采樣率為50Hz,那么帶寬就應該設置為25Hz,取近似值20Hz,就應該設置DLPF_CFG=100。

  最后,溫度傳感器的值,可以通過讀取0X41(高8位)和0X42(低8位)寄存器得到,溫度換算公式為:

  Temperature=36.53+regval/340

  其中,Temperature為計算得到的溫度值,單位為℃,regval為從0X41和0X42讀到的溫度傳感器值。

  2、DMP使用簡介

  使用內置的DMP,大大簡化了四軸的代碼設計,且MCU不用進行姿態解算過程,大大降低了MCU的負擔,從而有更多的時間去處理其他事件,提高系統實時性。

  使用MPU6050的DMP輸出的四元數是q30格式的,也就是浮點數放大了2的30次方倍。在換算成歐拉角之前,必須先將其轉換為浮點數,也就是除以2的30次方,然后再進行計算,計算公式為:

  q0=quat[0]/q30;//q30格式轉換為浮點數

  q1=quat[1]/q30;

  q2=quat[2]/q30;

  q3=quat[3]/q30;

  //計算得到俯仰角/橫滾角/航向角

  pitch=asin(-2*q1*q3+2*q0*q2)*57.3;//俯仰角

  roll=atan2(2*q2*q3+2*q0*q1,-2*q1*q1-2*q2*q2+1)*57.3;//橫滾角

  yaw=atan2(2*(q1*q2+q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3)*57.3;//航向角

  其中quat[0]~quat[3]是MPU6050的DMP解算后的四元數,q30格式,所以要除以一個2的30次方,其中q30是一個常量:1073741824,即2的30次方,然后帶入公式,計算出歐拉角。上述計算公式的57.3是弧度轉換為角度,即180/π,這樣得到的結果就是以(°)為單位的。

  其中我們在inv_mpu.c添加了幾個函數,方便我們使用,重點是兩個函數:mpu_dmp_init和mpu_dmp_get_data這兩個函數,這里我們簡單介紹下這兩個函數。

  mpu_dmp_init,是MPU6050DMP初始化函數,該函數代碼如下:

  //mpu6050,dmp初始化

  //返回值:0,正常

  //其他,失敗

  u8mpu_dmp_init(void)

  {

  u8res=0;

  IIC_Init();//初始化IIC總線

  if(mpu_init()==0)//初始化MPU6050

  {

  res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//需要的傳感器

  if(res)return1;

  res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//設置FIFO

  if(res)return2;

  res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);//設置采樣率

  if(res)return3;

  res=dmp_load_motion_driver_firmware();//加載dmp固件

  if(res)return4;

  res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));

  //設置陀螺儀方向

  if(res)return5;

  res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP

  |DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL

  |DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|DMP_FEATURE_GYRO_CAL);

  //設置dmp功能

  if(res)return6;

  res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);//設置DMP輸出速率(最大200Hz)

  if(res)return7;

  res=run_self_test();//自檢

  if(res)return8;

  res=mpu_set_dmp_state(1);//使能DMP

  if(res)return9;

  }

  return0;

  }

  此函數首先通過IIC_Init(需外部提供)初始化與MPU6050連接的IIC接口,然后調用mpu_init函數,初始化MPU6050,之后就是設置DMP所用傳感器、FIFO、采樣率和加載固件等一系列操作,在所有操作都正常之后,最后通過mpu_set_dmp_state(1)使能DMP功能,在使能成功以后,我們便可以通過mpu_dmp_get_data來讀取姿態解算后的數據了。

  mpu_dmp_get_data函數代碼如下:

  //得到dmp處理后的數據(注意,本函數需要比較多堆棧,局部變量有點多)

  //pitch:俯仰角精度:0.1°范圍:-90.0°《---》+90.0°

  //roll:橫滾角精度:0.1°范圍:-180.0°《---》+180.0°

  //yaw:航向角精度:0.1°范圍:-180.0°《---》+180.0°

  //返回值:0,正常

  //其他,失敗

  u8mpu_dmp_get_data(float*pitch,float*roll,float*yaw)

  {

  floatq0=1.0f,q1=0.0f,q2=0.0f,q3=0.0f;

  unsignedlongsensor_timestamp;

  shortgyro[3],accel[3],sensors;

  unsignedcharmore;

  longquat[4];

  if(dmp_read_fifo(gyro,accel,quat,&sensor_timestamp,&sensors,&more))return1;

  if(sensors&INV_WXYZ_QUAT)

  {

  q0=quat[0]/q30;//q30格式轉換為浮點數

  q1=quat[1]/q30;

  q2=quat[2]/q30;

  q3=quat[3]/q30;

  //計算得到俯仰角/橫滾角/航向角

  *pitch=asin(-2*q1*q3+2*q0*q2)*57.3;//pitch

  *roll=atan2(2*q2*q3+2*q0*q1,-2*q1*q1-2*q2*q2+1)*57.3;//roll

  *yaw=atan2(2*(q1*q2+q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3)*57.3;//yaw

  }elsereturn2;

  return0;

  }

  此函數用于得到DMP姿態解算后的俯仰角、橫滾角和航向角。不過本函數局部變量有點多,大家在使用的時候,如果死機,那么請設置堆棧大一點(在startup_stm32f10x_hd.s里面設置,默認是400)。這里就用到了我們前面介紹的四元數轉歐拉角公式,將dmp_read_fifo函數讀到的q30格式四元數轉換成歐拉角。

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( 發表人:金巧 )

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