1、紅外避障系統

　　在車前方安裝紅外發射和紅外接收電路。在車前進的過程中若遇到障礙物，外線被反射，經紅外接收電路．將光信號轉換成電信號，使小車一側電動機停轉，而另一側電動機轉速不變．從而改變運行方向．達到避障的目的。

　　1.1紅外發射電路

　　R4、C2和兩個非門構成了一個多諧振蕩器，R1為隔離電阻，它產生的方波頻率為38KHz。如圖1.2（a）所示。他從與門9腳輸入，R12、其C3和其它兩個非門也構成了一個多諧振蕩器，R11為隔離電阻。它產生一個低頻方波信號。如圖1.2（b）所示．它從與門10腳輸入，利用與門的開關特性，低頻方波信號對38KHz高頻方波信號進行數字振幅調制．即振幅鍵控，從3腳輸出已調波信號．如圖1.2（c）所示。以調波經限流電阻R。注入三極管Q1的基極，被放大后驅動紅外發光二級管發出紅外線，即將電信號轉化成光信號發射出去。R2為集電極負載，改變其阻值可改變紅外發光二極管的發光功率，從而能改變小車避障的靈敏度。

　　CD4069是一個六非門集成電路可用它搭建多諧振蕩器電路，也可用CD4011，它是一個四與非門電路。若把兩個輸入端接在起，CD4011就變成了四非門集成電路，74LS08是一個四與門電路，可用它搭建振幅鍵控電路和下文避障信號控制電路。

　　1.2紅外接收電路

　　紅外線接收采用HS0038B紅外一體化接收頭。1腳為解調信號輸出端．2腳接地．3腳接電源；當遇到障礙物時，光敏二極管將接收到的

　　紅外線轉化成電信號。通過輸入電路送入放大電路，調解電路把調制到38KHz高頻載波上的低頻方波信號取出，經三極管放大后由集電極輸出，即1腳輸出沒有遇到障礙物時，接收頭接收不到紅外線，解調電路無輸出，三極管vT處于截止狀態。從1腳輸出高電平。

　　紅外信號接收放大電路如1.4所示；在沒有遇到障礙物時，紅外一體化接收頭1腳為高電位．Q2飽和導通，Q3截止。電源VCC經過R1、R8。對電容C1充電。在電容上充得電源電壓。與門2腳為高電位，使與門處于打開狀態，來自車載接收模塊的D3信號能順利通過。從而實現對小車的無線控制。當遇到障礙時，紅外一體化接收頭1腳輸出方波，低電平到來時。Q2截止，Q3飽和導通，電容C1經過二極管管D2、三極管Q3迅速放電，與門2腳變為低電平．將與門封鎖；高電平到來時．雖然Q2截止，Q3飽和導通。電塬VCC經R1、R8時對電容C1充電。但由于充電時間常數大，充電很慢．在下一個低電平到來時，VT2又飽和導通。C1上充得的少數電荷又被迅速放掉。與門1腳還是低電位。總之，遇到障礙物時，接收頭1腳輸出的方波信號將與門關閉．來自車載接收模塊的D3信號封鎖．使小車一側的電動機停轉。但另一側電動機不受影響，繼續正轉。從而改變行進方向，達到避障的目的。

　　2.無線遙控系統

　　該系統采用由2262、2272集成電路組成的無線遙控系統，分為手持發動模塊和車載接收模塊。

　　2.1手持發射模塊

　　圖2.1為手持發射模塊的外形，其內部以編碼芯片2262為核心；當沒有按鍵按下時，不接通電源。無高頻信號發射出去，當有按鍵按下時。高頻發射電路起振，發射出等幅高頻信號。

　　2.2載接收模塊

　　圖2.2為車載接收模塊。以解碼芯片SC2272為核心．該模塊共有7個引腳與外電路相連，它把接收到的高頻信號進行放大、解調，獲得數據信號。從該模塊的D0、D1、D2、D3四個引腳輸出，其余三個引腳分別是電源VCC（5V）、地線GND和解碼有效時VT變為高電平，使外接的LED閃爍。

　　2.3工作方式

　　手持發射模塊按鍵A、B、C、D與車載接收模塊四個數據輸出端D0、D1、D2、D3的關系如表2.1所示。

　　該模塊有鎖存、點動兩種輸出方式，本電路采用鎖存工作方式，即按一下A鍵，D2引腳輸出高電平，再按一A鍵，D2引腳輸出低電平，再按一A鍵，D2引腳輸出高，再按一A鍵，D2引腳輸出低電平，再按一A鍵，D2引腳輸出高電平，周而復始。其他三個鍵也是這樣的，并且他們互不影響。

　　3．電機驅動系統

　　驅動系統采用集成芯片L293，內部主要南四個三態門構成，如圖3．1所示，三態門①、②共用一個使能端1。當使能端接高電平時，兩個

　　三態門被打開，信號可雙向傳輸，使電動機能夠正、反轉，3、6引腳外接小車驅動電機Ml，i態門③、④及電機M2的工作原理與三態門①、②

　　相同。車載接收模塊解碼輸出的信號DO、DI、D2分別與7、2、15引腳直接相連。

　　4．供電系統

　　用9V電池做小車的電源，需用三端穩壓器7805穩壓后再供電。為避免驅動電機對遙控電路有影響，給電動機另設一個7805穩壓器，專門給電動機供電，即輸出端直接L293的8腳。

　　5.總體電路圖

　　6．結束語

　　該車結構簡單，調試方便，很適合初學者制作，在制作的過程中同學們不儀能夠加深對理論知識的理解，更重要的是提高同學們的動手能力，培養創新意識，增強實戰信心。