基于平移域估計(jì)的點(diǎn)云全局配準(zhǔn)算法
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針對(duì)迭代最近點(diǎn)（ICP）算法需要兩幅點(diǎn)云具有良好的初始位置，否則易陷入局部最優(yōu)的問題，提出了一種基于平移域估計(jì)的點(diǎn)云全局配準(zhǔn)算法。首先分別計(jì)算數(shù)據(jù)點(diǎn)云和模型點(diǎn)云的去模糊主方向點(diǎn)云，利用兩者平行于坐標(biāo)軸的包圍盒估計(jì)平移域范圍；其次利用改進(jìn)的全局ICP算法在估計(jì)出的平移域和［-π，π-3的旋轉(zhuǎn)域中進(jìn)行全局搜索配準(zhǔn)。該算法可以根據(jù)待配準(zhǔn)點(diǎn)云自適應(yīng)地估計(jì)平移域的大小，進(jìn)行全局自動(dòng)配準(zhǔn)，配準(zhǔn)過程中不需要計(jì)算點(diǎn)云的特征信息，所需設(shè)置的參數(shù)少，對(duì)點(diǎn)云的初始位置沒有要求。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提算法能夠獲取全局優(yōu)化的精確的配準(zhǔn)結(jié)果，同時(shí)提高了全局配準(zhǔn)的效率。
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