基于視覺詞典BOW的三維SLAM算法
大小：0.83 MB 人氣： 2017-12-22 需要積分：1
標(biāo)簽：SLAM(31640)
針對傳統(tǒng)濾波器方法解決機(jī)器人同時定位與地圖創(chuàng)建（ SLAM）時的誤差積累問題，提出了一種基于視覺詞典（BOW）的三維SLAM算法，以有效解決機(jī)器人長時間運(yùn)動下誤差積累的問題。相比圖優(yōu)化SLAM中常用的隨機(jī)檢測和Kd樹（Kd-Tree）算法，采用基于樹結(jié)構(gòu)的視覺詞典閉環(huán)檢測算法來提高相似場景的檢索效率。首先采用基于CPU的特征提取算法提取圖像特征，并利用交叉匹配和k最近鄰（kNN）算法取得圖像中魯棒性較強(qiáng)的內(nèi)點(diǎn)；然后通過基于隨機(jī)抽樣一致性奇異值分解（ RANSAC SVD）算法計算出相鄰幀的初始位姿變換，并利用通用迭代最近點(diǎn)（G—ICP）算法進(jìn)行優(yōu)化，得到高精度的位姿變換；最后利用增量平滑和建圖（iSAM）圖優(yōu)化方法得出最終位姿，拼接出高精度的點(diǎn)云地圖和運(yùn)動軌跡。標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)集的測試表明，所提算法在復(fù)雜情況下具有良好的魯棒性和精度。
非常好我支持^.^
(0) 0%
不好我反對
(0) 0%
下載地址
基于視覺詞典BOW的三維SLAM算法下載
相關(guān)電子資料下載
- 轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人支持Wi-Fi漫游和無軌化激光SLAM導(dǎo)航技術(shù) 56
- Jetson Nano集成探索大象機(jī)器人myAGV上的 SLAM 算法！ 160
- 鐳神智能展示全球領(lǐng)先的3D SLAM無人叉車物流裝備與技術(shù) 156
- 酷芯微攜AR803X系列全棧芯片及解決方案參展2024深圳無人機(jī)大會 399
- 機(jī)器人高效導(dǎo)航定位背后SLAM專用芯片的崛起 2445
- 明光市委常委領(lǐng)導(dǎo)一行蒞臨杭州它人機(jī)器人考察調(diào)研 243
- 普渡機(jī)器人召開2024年新品發(fā)布會，以AI+產(chǎn)品矩陣賦能千行百業(yè) 256
- 一微半導(dǎo)體：SLAM專用芯片為機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)高效率建圖導(dǎo)航復(fù)雜運(yùn)算 910
- 銀牛微電子：集3D視覺感知、AI及SLAM為一體的3D空間計算芯 488
- 基于ZU5EV的立體視覺+慣導(dǎo)SLAM導(dǎo)航套件 204