副版本不可搶占的全局容錯調度算法
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容錯是硬實時系統的關鍵能力，容錯調度算法可以在有錯誤發生的情況下滿足任務的實時性需求．在主副版本機制的容錯調度算法中，主版本出錯后留給副版本運行的時間窗口小，副版本容易錯失截止期．針對副版本需要快速響應的問題，提出副版本不可搶占的全局容錯調度算法FTGS-NPB（fault-tolerant global scheduling with non-preemptive backups），賦予副版本全局最高優先級，使副版本在主版本出錯后可以立刻獲得處理器資源，并且在運行過程中不會被其他任務搶占．這樣，副版本可以在最短時間內響應．分別基于截止期分析和響應時間分析建立了FTGS-NPB的可調度性測試。并分析了兩種可調度性測試分別適用于不同的優先級分配算法．仿真實驗結果表明，FTGS-NPB可以有效地減少實現容錯的代價．
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