基于微機電系統傳感器與藍牙數據融合的室內跨樓層定位算法
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提出一種基于微機電系統（MEMS．micro electro mechanical system）傳感器與低功耗藍牙（BLE， bluetooth low energy）數據融合的室內BLEfMEMS跨樓層定位算法。首先利用仿射傳播聚類、離群點檢測和接收信號強度（ RSSI，received signal strength indicator）濾波算法對指紋庫進行去噪，然后采用擴展卡爾曼濾波器，并根據抗差M估計方法對二維目標位置進行最優估計，最后基于氣壓計輸出和地理位置信息實現對目標的高度估計。實驗結果表明，該系統在室內環境下能夠達到水平和垂直定位均方根誤差小于0.7 m和0.35 m的跨樓層融合定位。
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