步驟1：零件和材料

3年前我開始使用arduino時，我想我已經堆積了現在，一些額外的傳感器（例如MPU6050，BMP180和HMC5883L）讓我感到沮喪ld我的四軸飛行器的飛行控制器我決定自己制作類似于MULTIWII“ CRIUS SE”的控制器

所以這是主要部分

一個 Arduino mini 》 。..。或類似的東西，例如從我們在菲律賓當地的電子產品商店獨家購買的

我僅以22.31 $的價格獲得了這些傳感器！ 16年3月15日更新?“如今便宜得多”

1x MPU6050

1xBMP180或085

1x HMC5883L

- -10 DOF IMUMPU6050 + HMC5883L + MS5611 -----最佳價格?

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1個藍牙模塊HC 05或HC02

1個TTL轉換器等作為FTDI編程器模塊

2x排針1x40

1x預合成PCB 6x6cm

很多母對母線?

用于PCB制造的工具和化學品

微型鉆

1mm鉆頭

氯化鐵

開發人員解決方案

嬰兒油

曝光燈或10W熒光燈

2個小的玻璃板“透視”

2x足夠大的容器PCB和化學藥品

步驟2：了解連接

用于啟用傳感器通信的重要引腳 I2C引腳“ A4 asSDA”和A5作為“ SCL”

As連接傳感器時，需要連接每個引腳到arduino mini上的同一引腳

示例“傳感器SDA”到“ ARduino SDA A4” 。..然后將傳感器SCL到Arduino SCL

容易嗎？請記住，所有傳感器必須將其所有SDA和SCL引腳連接到arduino mini上的正確端子

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要啟用電機?

D3用于第一電機

D10用于第二電機

D9用于第三電機

和D11用于第四電機

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啟用控制器輸入

THR D2

（ROLL）AIL D4

（俯仰）ELE D5

（偏航）RUD D6

AUX1 D7

AUX2 D12（可選）

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電源?

請勿使用7805穩壓器。使用5V UBEC

UBEC是一種高效的穩壓器，可以處理超過7805個

連接+和-連接到arduino板上的相應端子。

步驟3：如果需要，重新設計PCB

如果您使用的是Legit Arduino mini cuz，請下載RaR文件并打開您的Eagle CAD，您將需要重新設計連接

如果您居住在菲律賓并且擁有相同的零件，像我一樣，隨時跳過此步驟。

注意您的MPU6050

Y軸是您的前進方向！

第4步：首先制作PCB

告訴你一個事實，這并不是構建的困難部分，只要你愿意請按照以下步驟操作。

準備以下

以高質量打印PDF

準備嬰兒油

準備預合成的PCB 6x6cm

準備一個裝有氯化鐵的容器

準備一個裝有顯影劑粉末的容器。.. 3茶匙顯影劑1杯自來水（攪拌直到粉末溶解）

準備10盞熒光燈

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讓我們開始吧！

1。剪掉PCB布局并涂少量的嬰兒油，然后輕輕地散布液體

2，然后輕輕擦去多余的嬰兒油。

2。準備好合成的PCB 6x6cm，去掉薄膜并放置他將打印紙的一面面向PCB的綠色面，這一點很重要。

3。獲取熒光燈并抬高至少3英寸

4。獲取Phone-》時鐘，然后計時器。..設置為5分鐘

5。將GLass板和PCB放在熒光燈下，然后立即打開時間和燈。在電話響起時，請轉動燈。

6。

7。取下玻璃杯，然后將紙張送至水槽，并用流水沖洗裸露的PCB。確保已清除油。

7。用顯影劑溶液使您的容器浸入整個PCB“銅面朝向您”并攪拌，直到墨水被清除

8。再次用水沖洗PCB，以除去其上的顯影劑溶液

9。將氯化鐵放入容器中，然后浸入PCB，直到去除不需要的銅為止。

10。 DONE！您現在要做的就是鉆孔。

第5步：PCB下一步做什么？

拿起烙鐵，開始組裝duhh。。..

步驟6：套管

現在強烈建議打印套管，因為氣壓計傳感器對諸如空氣和溫度之類的外部因素敏感。

1打印外殼

2剪一個小海綿，將其粘貼在氣壓計傳感器附近“請勿按原樣粘接氣壓計傳感器”僅在側面涂上熱膠以使海綿充當過濾器。

第7步：開始測試！

將以下內容連接到飛行控制器。 HMC5883L，TTL轉換器，也可以將導線連接到接收器模塊。

要開始初始測試，請將您的FC連接到計算機。。..Arduino mini以及MPU 6050都應該亮起，然后它就可以通過Internet下載一些東西了。

Multiwii arduino程序和Multiwii Config

以及您可能擁有的最新的ARDUINO IDE。

1。完成后，打開Multiwii文件夾中的Multiwii.ino，轉到arduino程序中的選項卡，然后轉到“ config.h”，這是您將開始

2的地方。向下滾動，然后從//＃define QUADX轉到“ #define QUADX only”，刪除“//”，取消對行

3的注釋。向下滾動并取消注釋#define MINTHROTTLE 1064（如果您正在使用SimonK ESC），并將//添加到默認設置#define MINTHROTTLE 1150////（*）（**）

4。向下滾動#define MAXTHROTTLE 2000

5。 ＃定義I2C_SPEED 400000L

6。組合的IMU板-》取消注釋//＃define GY_521到#define GY_521

7向下滾動I2C氣壓計，并取消注釋//＃define BMP085到#define BMP085

8。 I2C磁力計取消注釋//##定義HMC5883到#define HMC5883

9。完成后，轉到左上角的Arduino工具-》板-》 Duemilanove或UNO取決于您的arduino MCU。

10。單擊工具，然后設置連接飛行控制器的端口。

11。上載！

步驟8：MULTIWII

現在您已經完成了使用Multiwii GUI的時間

打開MultiwiiConf文件夾

application.windows32（用于Windows 64位或32位）不使用application.windows64，因為它不起作用

打開MultiWiiConf.exe

1.選擇連接了飛行控制器的COM端口，然后單擊“開始”

之后，它現在應該具有讀數了。

2。為了使儀表板移動，首先將FLight控制器放在平坦的表面上，然后按一下校準的ACC，使它校準10秒鐘左右，然后校準磁力計。單擊CALIB_MAG之后，您將獲得30秒的時間來旋轉飛行控制器。所有軸確保其達到360度旋轉。

3。完成后，探索GUI并繼續下一步。

步驟9：更換舊的飛行控制器

讓我們減少細節并

在我的情況下，將舊的飛行控制器替換為CC3D

安裝DIY飛行控制器

將磁力計放置在機架上的某個位置，不受電動機或電池的影響。

要進行藍牙編程，請用HC 05或HC 02藍牙模塊替換FTDI編程器。請注意，某些藍牙模塊需要重新配置為115K波特才能工作

步驟10：用手機對無人機進行編程！

無線編程?

使用Wires進行編程很爛，可以進入下一個更好的水平

在您的android手機上下載

對于蘋果設備，請嘗試尋找一些multiwii程序，因為我對蘋果一無所知?

這個應用程序非常有用，它消除了攜帶筆記本電腦并在現場進行調優，然后通過“電纜和一臺筆記本電腦”因此，在這里祝您飛行安全，并祝您愉快！

順便說一句，對我來說，最難調整的部分是氣壓計或ALT HOLD PID，不過，可以通過Youtube和Google搜索所有內容，以獲取PID調整技巧和教程。

第11步：飛行！

安全飛行的人不要在街道或擁擠的地方飛行無人機，在空曠的地方像足球一樣調整無人機

責任編輯：wv