本教程由作者strongerHuang于2018年11月原創(chuàng)發(fā)布。

標(biāo)簽：CAN、 CANOpen、 CanFestival

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1寫在前面

教程前面文章講述了《對(duì)象字典生成工具環(huán)境搭建》，因?yàn)閷?duì)象字典在CANOpen中的分量比較重。所以，關(guān)于對(duì)象字典的內(nèi)容，及對(duì)象字典編輯工具也需要深入了解。

對(duì)象字典編輯器這個(gè)工具的操作并不難，這里需要強(qiáng)調(diào)兩點(diǎn)：1.先了解「CANOpen通信接口」相關(guān)知識(shí)；2.理論結(jié)合實(shí)踐，只看不動(dòng)手實(shí)踐操作，想要掌握這些知識(shí)就很難。

本文講述的內(nèi)容在該教程前一篇文章《CanFestival_3架構(gòu)》中“開(kāi)發(fā)一個(gè)新節(jié)點(diǎn)”就有提到。本文將更加全面講解這部分內(nèi)容。

2

對(duì)象字典編輯器操作步驟

依然，針對(duì)初學(xué)的朋友，講述的非?；A(chǔ)，希望初學(xué)的朋友先閱讀該教程前面的文章。我們基于Windows的GUI圖形化界面為例，

1.下載并搭建好環(huán)境

請(qǐng)參看《對(duì)象字典生成工具環(huán)境搭建》！

2.運(yùn)行對(duì)象字典編輯器

保證環(huán)境搭建沒(méi)有問(wèn)題，雙擊objdictgen目錄下的objdictedit.py（或進(jìn)入該目錄，以命令方式運(yùn)行）：

3.創(chuàng)建一個(gè)新節(jié)點(diǎn)

文件 -> 新建，出現(xiàn)如下界面：

A.類型：可選主、從節(jié)點(diǎn)；

B.名字：自己定義節(jié)點(diǎn)名稱；

C.Profile：配置，如DS401等；

D.網(wǎng)絡(luò)管理：是否選擇相關(guān)網(wǎng)絡(luò)管理（請(qǐng)先了解網(wǎng)絡(luò)管理）；

初學(xué)者可以從基礎(chǔ)學(xué)起，如上圖最簡(jiǎn)單方式配置，這里以新建從節(jié)點(diǎn)“SlaveNode”為例。

提示：這里SlaveNode是從節(jié)點(diǎn)的名字，是生成對(duì)象字典（代碼）的名字，和保存的名字有區(qū)別。

4.配置對(duì)象字典

創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)確認(rèn)后，會(huì)進(jìn)入對(duì)象字典配置界面。此時(shí)，你會(huì)發(fā)現(xiàn)里面內(nèi)容就是之前講述的對(duì)象字典索引，如下圖：

對(duì)象字典內(nèi)容很多，大概就分為如上圖幾類。圖形化界面，配置方式可以說(shuō)很簡(jiǎn)單。也就是對(duì)字典的16 位索引和 8 位子索引進(jìn)行配置。

當(dāng)然，我這里不會(huì)一一講述每項(xiàng)內(nèi)容，后面會(huì)結(jié)合例程，針對(duì)性講述相關(guān)內(nèi)容。配置方法大致如下三步驟：

5.保存對(duì)象字典

文件 -> 保存，輸入對(duì)象字典（工程）名稱。

我們這里的名稱，我把叫做其“工程名稱”，建議與前面創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)名字一樣（當(dāng)然，這兩個(gè)名字意義不一樣，所以也可以不一樣）。

這個(gè)對(duì)象字典（工程）是用于后面升級(jí)或者更改使用，所以建議保存好。

6.生產(chǎn)對(duì)象字典

文件 -> 建立詞典，選擇保存的路徑。

此時(shí)，就會(huì)看到兩個(gè)源代碼文件：SlaveNode.c和SlaveNode.h文件。這兩個(gè)文件就是我們最終需要的對(duì)象字典源文件。

7.其他操作

A.文件 -> 導(dǎo)出成EDS文件，這里可以到處EDS用于其他對(duì)象編輯工具使用；

B.幫助，關(guān)于這個(gè)工具很多內(nèi)容，都可以通過(guò)幫助菜單找到答案。