1.工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成

工業(yè)機(jī)器人通常由施行安排、操控體系、驅(qū)動安排及方位查看安排的等有些構(gòu)成。

1.施行安排

施行安排是一種具有和人四肢相似動作功用的機(jī)械設(shè)備，又稱操作機(jī)，有以下幾個有些構(gòu)成

1）手部稱抓取安排或夾持器，用于直接抓取工件或東西。若在手部設(shè)備專用東西，如焊槍、電鉆、電動螺釘擰緊器等，就構(gòu)成了專用的格外手部。工業(yè)機(jī)器人手部有機(jī)械夾持式、真空吸附式、磁性吸附式等紛歧樣的構(gòu)造辦法。

2）腕部接手部和手臂的部件，用以調(diào)整手部的姿勢和方位。

3）臂部撐手腕和手部的部件，由動力關(guān)節(jié)和連桿構(gòu)成，用以接受工件或東西負(fù)荷。

4）機(jī)座與立柱是支持悉數(shù)機(jī)器人的根底件，起到聯(lián)接和支承的效果，操控機(jī)器人的活動計劃和改動機(jī)器人的方位。

2.操控體系

操控體系是機(jī)器人的大腦，操控與分配機(jī)器人按給定的程序動作，并回想咱們示教的指令信息，如動作次第、運(yùn)動軌道、運(yùn)動速度等，可再現(xiàn)操控所存儲的示教信息。

3.驅(qū)動體系

是機(jī)器人施行作業(yè)的動力源，依照操控體系發(fā)來的操控指令驅(qū)動施行安排完畢規(guī)矩的作業(yè)。常用的驅(qū)動體系有機(jī)械式、液壓式、氣動式以及電氣驅(qū)動等紛歧樣的驅(qū)動辦法。

（4）方位查看設(shè)備經(jīng)過附設(shè)的力、位移、觸覺、視覺等紛歧樣的傳感器，查看機(jī)器人的運(yùn)動方位和作業(yè)狀況，并隨時反響給操控體系，以便施行安排以必定的精度和速度抵達(dá)設(shè)定的方位。

2.工業(yè)機(jī)器人的分類

機(jī)器人分類辦法許多，這兒僅按機(jī)器人的體系功用、驅(qū)動辦法以及機(jī)器人的構(gòu)造辦法進(jìn)行分類。

（1）按體系功用分類

1）專用機(jī)器人：在固定地址以固定程序作業(yè)的機(jī)器人，其構(gòu)造簡略、作業(yè)方針單一、無獨立操控體系、造價低價，如附設(shè)在加工基地機(jī)床上的主動換刀機(jī)械手。

2）通用機(jī)器人：具有獨立操控體系，經(jīng)過改動操控程序能完畢多種作業(yè)的機(jī)器人。其構(gòu)造雜亂，作業(yè)計劃大，定位精度高，通用性強(qiáng)，適用于不斷改換出商種類的柔性制造體系。

3）示教再現(xiàn)式機(jī)器人：具有回想功用，在操作者的示教操作后，能按示教的次第、方位、條件與其他信息重復(fù)重現(xiàn)示教作業(yè)。

4）智能機(jī)器人：選用核算機(jī)操控，具有視覺、聽覺、觸覺等多種感觸功用和辨認(rèn)功用的機(jī)器人，經(jīng)過比照和辨認(rèn)，自立作出抉擇計劃和計劃，主動進(jìn)行信息反響，完畢預(yù)訂的動作。

（2）按驅(qū)動辦法分類

1）氣壓傳動機(jī)器人：以緊縮空氣作為動力源驅(qū)動施行安排運(yùn)動的機(jī)器人，具有動作活絡(luò)、構(gòu)造簡略、本錢低價的特征，適用于高速輕載、高溫文粉塵大的環(huán)境作業(yè)。

2）液壓傳動機(jī)器人：選用液壓元器材驅(qū)動，具有負(fù)載才干強(qiáng)、傳動平穩(wěn)、構(gòu)造緊湊、動作活絡(luò)的特征，適用于重載、低速驅(qū)動場合。

3）電氣傳動機(jī)器人：用溝通或直流伺服電動機(jī)驅(qū)動的機(jī)器人，不需求基地改換安排，機(jī)械構(gòu)造簡略、照應(yīng)速度快、操控精度高，是這些年常用的機(jī)器人傳動構(gòu)造。

（3）按構(gòu)造辦法分

1）直角坐標(biāo)型機(jī)器人：這類機(jī)器人的手部在空間由三個彼此筆直的方向X、Y、Z上作移動運(yùn)動，運(yùn)動是獨立的。其操控簡略，運(yùn)動直觀性強(qiáng)，易抵達(dá)高精度，定位精度高，但操作活絡(luò)性差，運(yùn)動的速度較低，操作計劃較小而占有的空間相對較大。

2）圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人：這類機(jī)器人在水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，其立柱設(shè)備在反轉(zhuǎn)機(jī)座上，水平臂能夠安閑彈性，并可沿立柱上下移動。其作業(yè)計劃較大，運(yùn)動速度較高，但跟著水平臂沿水平方向伸長，其線位移分辯精度越來越低。

3）球坐標(biāo)型機(jī)器人：也稱極坐標(biāo)型機(jī)器人，由反轉(zhuǎn)機(jī)座、俯仰鉸鏈和彈性臂構(gòu)成，具有兩個旋轉(zhuǎn)軸和一個平移軸。作業(yè)臂不只可繞筆直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運(yùn)動，且能沿手臂軸線作彈性運(yùn)動。其操作比圓柱坐標(biāo)型更為活絡(luò)，并能拓寬機(jī)器人的作業(yè)空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在未端施行器上的線位移分辯率是一個變量。

4）關(guān)節(jié)型機(jī)器人：這類機(jī)器人由多個關(guān)節(jié)聯(lián)接的機(jī)座、大臂、小臂和手腕等構(gòu)成，巨細(xì)臂之間用鉸鏈聯(lián)接構(gòu)成肘關(guān)節(jié)，大臂和立柱聯(lián)接構(gòu)成肩關(guān)節(jié)，巨細(xì)臂既可在筆直于機(jī)座的平面內(nèi)運(yùn)動，也可完畢繞筆直軸的翻滾。其操作活絡(luò)性最佳，運(yùn)動速度較高，操作計劃大，但精度受手臂位姿的影響，完畢高精度運(yùn)動較艱難。它能抓取挨近機(jī)座的物件，也能繞過機(jī)體和方針間的阻撓物去抓取物件，具有較高的運(yùn)動速度和極好的活絡(luò)性，變成最通用的機(jī)器人。