常用KUKA電伺服焊鉗變量:

DECLGLOBALFORCEUNIT_T SGg_ForceUnit=#N 力的單位N

焊鉗閉合的方向 POSITIVE 正向 /NEGATIVE負(fù)向

GLOBALINT SG_ClosingAxDir=-1

GLOBALBOOL SG_ExternalForceSensorA=TRUE 外部力傳感器 /激活

GLOBALSIGNAL SG_ExtForceSensorVal $IN[4000] TO $IN[4015]

;外力傳感器信號E4000-E4015

GLOBALREAL SG_TipSeatingMaxPerInit=1.0

提示電極最大單位銑削后正向突起值1.0

GLOBALREAL SG_TipSeatingMax=3.0

電極最大變差上限值,磨損值 3.0

No message 沒有提示信息

Notify 通告

Acknowledge 檢查確認(rèn)

DECLGLOBALTSMSG_T SG_TipSeatingMsg=#QUITMSG 電極帽提示-確認(rèn)信息

ServoGun[1]={Name[] "DE RC SM 19 28819",GunControl #POSITION,GunType #CGUN,CompType #EQUALIZING,ExtAxNumber 1,DriveChannel 7,WeldTimerIndex 1,GunDirection #PX,MaxRestart 3,WearMax 14.0,WearType #RATIO,WearRatio 50,ForceMax 5000.0,ForceInitNew 2000.0,ForceInit 1500.0,TipControl FALSE,TipCorrection TRUE,BGProcessActive TRUE,MultiforceActive FALSE,Dockable TRUE,XCompActive FALSE,XCompDirection #NZ,FlexCompActive TRUE,AsyBndCompActiveFALSE}

Name[] "DE RC SM 19 28819"

GunControl #POSITION 槍的控制+正向

GunType #CGUN 焊鉗的類型-C型

CompType #EQUALIZING 補(bǔ)償類型

Equalizintech平衡技術(shù) NO compensation 補(bǔ)償，Air compensation 空氣補(bǔ)償

ExtAxNumber 1外部軸數(shù)量

DriveChannel 7 驅(qū)動通道

WeldTimerIndex 1 焊接控制器指數(shù)

GunDirection #PX 槍的移動方向 正向X

MaxRestart 3最大重啟次數(shù)

WearMax 14.0磨損最大值 14.0

WearType #RATIO 磨損類型 RATIO比率輸入， /單獨(dú)測量

WearRatio 50磨損百分比

ForceMax 5000.0 力的最大值

ForceInitNew 2000.0 更換電極的時的夾緊力

ForceInit 1500.0 銑削時的夾緊力

TipControl FALSE 電極控制

TipCorrection TRUE電極帽校正

BGProcessActive TRUE 進(jìn)程激活

MultiforceActive FALSE 多個力激活

Dockable TRUE可停靠的

XCompActive FALSE X軸補(bǔ)償

XCompDirection #NZ X補(bǔ)償方向 Z軸的負(fù)向

FlexCompActive TRUE

AsyBndCompActive FALSE

GLOBALREAL SG_SoftendPLimit[6];軟端限制

SG_SoftendPLimit[1]=-1.43475634313331

GLOBALREAL SG_ContactPosOffset[6];接觸位置偏移

SG_ContactPosOffset[1]=0.0

GLOBALREAL SG_WearFix[6] ; 在單次磨損的情況下，固定尖端上電極的實(shí)際磨損SG_WearFix[1]=0.431808501

GLOBALREAL SG_WearFlex[6] ; 單個磨損情況下活動端上電極的實(shí)際磨損SG_WearFlex[1]=0.431808501

GLOBALREAL SG_Wear[6] ; 磨損比情況下電極的實(shí)際總磨損

SG_Wear[1]=0.863617

GLOBALREAL SG_TouchDiff[6]觸摸差異

SG_TouchDiff[1]=3.00000