一、產(chǎn)品模塊化的態(tài)勢(shì)已經(jīng)趨于明顯

協(xié)作機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在，產(chǎn)品模塊化的態(tài)勢(shì)已經(jīng)趨于明顯，標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)模組由角度編碼器、直驅(qū)電機(jī)（DD馬達(dá)）、驅(qū)動(dòng)器、諧波減速機(jī)、剎車(chē)、扭矩傳感器等元器件組成。

按照關(guān)節(jié)模組價(jià)格1.5萬(wàn)元/個(gè)計(jì)算，再結(jié)合各零部件采購(gòu)價(jià)格情況，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院估算，在一個(gè)協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)模組里，控制器占關(guān)節(jié)模組成本的57%;減速器占19%;驅(qū)動(dòng)器占8%;電機(jī)和傳感器均占7%;剎車(chē)占2%。

二、核心零部件依賴(lài)進(jìn)口，部分零部件實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化替代

協(xié)作機(jī)器人三大核心零部件是電機(jī)、控制器和減速器，在人機(jī)協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中，上游核心零部件的受限于進(jìn)口嚴(yán)重限制了我國(guó)人機(jī)協(xié)作機(jī)器人的發(fā)展，我國(guó)大部分機(jī)器人企業(yè)都集中在下游的系統(tǒng)集成領(lǐng)域。

（一）電機(jī)

和一般工業(yè)機(jī)器人不同，協(xié)作機(jī)器人一般采用中空的力矩電機(jī)而不是普通的交流伺服電機(jī)。進(jìn)口無(wú)框力矩電機(jī)的價(jià)格是同樣功率伺服電機(jī)的2-3倍，之所以協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)都采用這種無(wú)框力矩電機(jī)是因?yàn)樗邢铝袃?yōu)點(diǎn)：

國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人電機(jī)供應(yīng)商包括：科爾摩根、大族電機(jī)，以下是這兩家企業(yè)協(xié)作機(jī)器人用電機(jī)產(chǎn)品介紹：

企業(yè)簡(jiǎn)稱(chēng)協(xié)作機(jī)器人用電機(jī)產(chǎn)品產(chǎn)品特點(diǎn)產(chǎn)品展示

科爾摩根TBM系列無(wú)刷力矩電機(jī)通過(guò)使用機(jī)械設(shè)備本身的軸承支承轉(zhuǎn)子，TBM系列無(wú)刷力矩電機(jī)可以直接嵌入設(shè)備中。該系列產(chǎn)品適用于要求電機(jī)體積小巧緊湊、輕重量、低慣性，但高功率的應(yīng)用。科爾摩根擁有一系列標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)，結(jié)合其高效和高性價(jià)比的聯(lián)合研發(fā)能力，對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)、醫(yī)療機(jī)器人、傳感器萬(wàn)向節(jié)和制導(dǎo)系統(tǒng)等關(guān)鍵的運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用，都能提供最合適且性能卓越的電機(jī)。

大族電機(jī)DD力矩電機(jī)系列產(chǎn)品公司具備DDR電機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的理論研究水平和綜合設(shè)計(jì)能力，已形成連續(xù)扭矩從2Nm至3300Nm全新系列DDR電機(jī)標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，備案了國(guó)內(nèi)首個(gè)力矩電機(jī)企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

（二）控制器

目前國(guó)外主流協(xié)作機(jī)器人廠商的控制器均為在通用的多軸運(yùn)動(dòng)控制器平臺(tái)基礎(chǔ)上進(jìn)行自主研發(fā)，各品牌協(xié)作機(jī)器人均有自己的控制系統(tǒng)與之匹配。

（三）減速器

協(xié)作機(jī)器人減速器用的減速器一般為諧波減速器，具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比高、精密度高，多用于3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療等行業(yè)的負(fù)載30Kg以下的輕載機(jī)器人，主要應(yīng)用于多關(guān)節(jié)機(jī)器人的小臂、腕部或手部。

綠的諧波減速器國(guó)產(chǎn)化的先行者，較早實(shí)現(xiàn)了技術(shù)突破和規(guī)模化生產(chǎn)，降低了客戶的采購(gòu)成本和采購(gòu)周期，打破了進(jìn)口產(chǎn)品在細(xì)分行業(yè)的壟斷。公司在工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等高端裝備行業(yè)獲得了眾多知名客戶的認(rèn)可。2019年綠的諧波總計(jì)銷(xiāo)售8.8萬(wàn)臺(tái)諧波減速器，其中約七成應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域。該公司客戶名單中，包括了全球最大協(xié)作機(jī)器人生產(chǎn)商優(yōu)傲。2017-2019年綠的諧波主營(yíng)業(yè)務(wù)收入分別為17394.65萬(wàn)元、21778.37萬(wàn)元及18396.74萬(wàn)元。其中，諧波減速器及精密零部件為主營(yíng)業(yè)務(wù)收入的主要來(lái)源。

三、廣州精谷關(guān)節(jié)模組精度突破國(guó)際最高水平

傳感器也是協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的重要零部件，協(xié)作機(jī)器人傳感器分為位置傳感器和力扭矩傳感器兩大類(lèi)，其中位置傳感器又分為增量式傳感器和絕對(duì)式傳感器兩大類(lèi)。目前國(guó)內(nèi)方面大部分廠商生產(chǎn)的協(xié)作機(jī)器人都不帶關(guān)節(jié)力矩傳感器。

位置傳感器（尤其是絕對(duì)式傳感器）對(duì)協(xié)作機(jī)器人的系統(tǒng)精度和重復(fù)定位精度起著至關(guān)重要的作用。當(dāng)前國(guó)內(nèi)外協(xié)作機(jī)器人廠商提供系統(tǒng)精度及重復(fù)定位精度都沒(méi)有跳出UR協(xié)作機(jī)器人公司先前就已公布的技術(shù)指標(biāo)，幾乎都是重復(fù)定位精度為0.01-0.03mm，系統(tǒng)精度為0.1mm。由此可以看出這些世界級(jí)的機(jī)器人制造公司都沒(méi)將關(guān)節(jié)元器件有機(jī)的融合在一起。

經(jīng)調(diào)研，在2019年?yáng)|京國(guó)際機(jī)器人展會(huì)上有五家公司展出機(jī)器人關(guān)節(jié)模組。其中三家是諧波減速機(jī)制造商，即日本哈默納科、日本住友、中國(guó)蘇州綠地;兩家是傳感器制造商，即日本尼康和中國(guó)廣州精谷。這五家公司生產(chǎn)的關(guān)節(jié)模組的尺寸及重量基本都在相同的尺寸范圍內(nèi)，但各個(gè)公司公布的關(guān)節(jié)模組精度指標(biāo)卻由很大差別。五家企業(yè)具體關(guān)節(jié)模組精度指標(biāo)如下：

從各家公司公布的關(guān)節(jié)模組精度來(lái)看，廣州精谷已經(jīng)達(dá)到了超越了國(guó)外最高水平（尼康15“）。高精度關(guān)節(jié)模組是高精度協(xié)作機(jī)器人的制造基礎(chǔ)。據(jù)悉，使用廣州精谷關(guān)節(jié)模組制造的協(xié)作機(jī)器人輔以后期的標(biāo)定處理絕對(duì)有機(jī)會(huì)制造出系統(tǒng)精度0.01mm，重復(fù)定位精度0.003mm或系統(tǒng)精度0.05mm，重復(fù)定位精度0.005mm的協(xié)作機(jī)器人，將來(lái)有望成為世界上精度最高的協(xié)作機(jī)器人。

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