原始程序布局狀態(tài)

改進后的布局狀態(tài)：

升降門開的時候，對射光電不能被觸碰否則機器人2將立即停止。

1.將機器人E14機器人安全加入光電及升降門信號。

2.機器人安全門回路加入光電和升降門信號。

3.誤闖光電會引起工作組1報安全門故障。

1.將機器人E14機器人安全加入光電及升降門信號。

編程速度快，改動最小，影響范圍小，安全系數(shù)低。

2.機器人安全門回路加入光電和升降門信號。

打開升降門后，如果擋光電會引起機器人2號的安全門回路斷開，使機器人以安全停止1的方式停止。

相對1的解決方案，這個方案的安全系數(shù)更高，完全控制了2 號機器人，但當人員跨過新加光柵后，3號/4號機器人仍然在運動，還是有一定的安全風險。

3.誤闖光電會引起工作組1報安全門故障。

并入安全門控制回路，如果開著升降門直接闖過光柵，將使整個工作組1停止產(chǎn)生安全門開故障。

光電復位示意圖：

FB950接口設置

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