一.結構化編程

采用結構化編程，可以通過嚴密的分段結構來解決復雜的問題，使復雜的任務得以分解成若干個簡單的分步任務，降低編程時的總耗時，使相同功能的組成部分能在一個或多個項目中多次調用，結構化編程還可以使得程序可讀性較好。

對于結構化編程，編程者需要在編程前做好規劃并整理文檔及流程圖。在編程中使用備注或文件夾功能時程序通讀明了，也方便后期維護以及程序的交接。如路徑規劃：

流程圖：

規劃文檔：

二.程序庫 基于平時的積累以及項目，每個公司或每個編程人員應該自己擁有一個編程標準，其中不乏通用的子程序或者功能程序，如我個人的程序庫，涉及功能，數據處理，運算等：庫列表：

幾何庫：

輸入輸出功能：

依托這些庫，當我想與外部PLC進行數據交換時，就可以使用其中的庫來實現，方便自己，節省編程時間。例如：

比如，通過3001-3032通道將當前位置的X浮點值發給PLC，并通過從3193開始的長度為8的通道將當前位置的狀態整形值發給PLC。 三.結語

在日常的機器人編程或者PLC編程中，養成良好的習慣，規范化編程，在日后的編程過程中必定事倍功半，而且積累收獲頗豐。