大型車輛由于自身車長，軸距長等特點在轉彎過程中前輪與后輪軌跡不重合，形成“內輪差”區域。大型車輛發生的惡性交通事故中，由于“內輪差”引發的事故占70%以上。針對大型車輛轉彎視覺盲區“內輪差”問題，本設計提出一套大型車輛內輪差危險區域雙向示警系統的設計方案。整個系統模擬真實車輛轉向過程。主控模塊采用STM32進行控制，通過連接電路、實驗調試后，該系統可以模擬真實車輛轉向過程，并計算“內輪差”危險區域，進行相關雙向聲光示警，能夠達到預期目標，對有效減少大型車輛“內輪差”事故的發生提供解決方案。

作者簡介：張皓天（1998— ），碩士生，主要研究方向：先進控制和人工智能。

圖1 內輪差區域示意圖

1 系統總體設計方案

1.1 內輪差區域計算方法

建立車輛內輪差模型首先需要明確內輪差定義，內輪差是車輛轉向過程中，前內輪轉彎半徑減去后內輪轉彎半徑的差值［5］，而內輪差區域則是兩輪轉向過程中前內輪與后內輪不重合所形成的區域。內輪差的大小主要與以下三個因素有關。

● 車長：即整車的軸距，前軸與后軸的距離。

● 車寬：即前軸或后軸的軸間距。

● 轉彎半徑：由車輛轉彎時所形成的前輪后輪不同的轉彎半徑。

給出計算車輛內輪差系統簡化模型，并標明所需參數。l 為車長、前輪與后輪的軸距， d 為車身寬度，前軸軸間距，OC、OE、OB、OF分別為四個輪的轉彎半徑。未說明參數后續計算中會另作說明。汽車轉向模型圖如圖2 所示。

圖2 汽車轉向模型圖

內輪差計算推導步驟如下：

1）根據內輪差的定義，內輪差m = OD ?OC，所以需要OD 和OC 的數據。

2）△ OCD 是直角三角形， 根據勾股定理，OD2 = OC2+CD2，CD 就是汽車軸距l，所以需要OC的數據。

3） 從圖中分析，OC = OB ? BC，BC就是汽車后輪距d ，所以需要OB 的數據。

4） △ OAB 是直角三角形，根據勾股定理，OB2 = OA2 ? AB2，所以需要OA和AB的數據。

5） OA就是汽車最小轉彎半徑r，而AB = CD，也就是汽車軸距l ，所以最大內輪差m可以計算得到。根據前面分析進行推導，過程如下：內輪差m 計算如式（1） 所示。

由公式可以看出，內輪差大小與車長（軸距）、車寬（同軸間距）、轉彎半徑（轉向角）有關，三個因素均與內輪差的大小成正相關。

計算圓弧面積即可得出內輪差區域面積。

1.2 本系統設計方案

本設計包括STM32 單片機主控模塊、角度信息反饋模塊、超聲波測距模塊、聲光報警模塊以及輔助演示模塊。聲光報警模塊又分為蜂鳴器模塊和激光投射模塊，輔助演示模塊為紅外循跡模塊。整個系統模擬了真實車輛轉向過程中內輪差區的檢測與報警。在車輛轉向過程中，角度信息反饋模塊檢測車輛轉彎信息，主控模塊經計算后控制舵機精確投射內輪差區域，距離信息測量模塊提供內輪差區域內物體的距離信息，反饋給主控模塊經判斷后向聲光報警模塊發送執行信息，進行相關示警。總體的設計方案如圖3 所示。

圖3 系統方案圖

2 系統硬件設計

硬件部分設計主要由STM32 主控模塊、超聲波測距模塊、示警模塊和輔助演示模塊構成。

2.1 STM32主控模塊

相對于大學階段接觸較多的51 系列芯片，STM32系列芯片引腳更多，功能更全面，也更便于開發，本次設計采用STM32F103RCT6 作為主控芯片，外部連接聲光報警模塊、超聲波測控模塊，并配置紅外循跡模塊。其引腳圖如4 所示。

圖4 STM32F103RCT6引腳圖

主控模塊控制外部連接聲光報警模塊、超聲波測控模塊，并配置紅外循跡模塊。

2.2 超聲波測距模塊

超聲波測距傳感器采用HC-RS04［6］。內部電路圖如圖5所示。

圖5 超聲波內部電路圖圖

超聲波有四個引腳，分別為供電電壓為5 V 的VCC電源引腳，GND 接地線，TR 觸發控制信號輸入，EC回響信號輸出，其引腳電路圖如圖6 所示。

圖6 超聲波引腳電路圖

超聲波傳感器能夠實現測量距離作用的同時，也能夠實現判斷距離內是否有障礙物功能［7］。本設計中超聲波測距傳感器主要檢測內輪差區域內是否有障礙物存在，若存在障礙物則將信息傳遞給主控模塊，進行下一步聲光報警系統。

2.3 示警模塊

示警模塊包括兩部分：聲音報警模塊與激光投射模塊，合稱聲光報警模塊。

2.3.1 聲音示警模塊

聲音示警模塊采用簡單蜂鳴器即可，此系統中其工作原理為主控芯片接收到超聲波測距反饋信息，若判斷有障礙物存在，則啟動蜂鳴器驅動電路，進行聲音示警功能。其電路圖如圖7 所示。

圖7 蜂鳴器電路圖

2.3.2 激光投射模塊

經過選型比較，激光投射模塊選擇RUILIPU（瑞利普）激光霧燈，由主控模塊進行控制，根據計算結果投射內輪差區域。激光投射模塊實物效果圖如圖8 所示。

圖8 激光投射模塊實物效果圖

2.4 輔助展示模塊

輔助展示模塊為紅外循跡模塊，作用為更好實現控制車輛轉向角度。

為有效控制車輛轉向角度，方便直觀體現汽車轉向過程中的內輪差區域，也為配合本系統設計要求，為模型小車設計了紅外循跡模塊功能。

紅外傳感器選擇兩個ST188，其采用高發射率紅外光電二極管和高靈敏的光電晶體管組成。

其電路圖如圖9 所示。

圖9 循跡模塊電路圖

3 系統軟件主程序設計

主程序程序設計是系統的整體軟件思路設計，上電系統初始化，小車正常循跡，檢測車輛是否轉彎，檢測到轉彎則開始計算內輪差區域，將計算結果反饋給主控模塊，主控模塊向超聲波模塊發送指令檢測內輪差內是否有障礙物，有障礙物則進行聲光示警。沒有則小車正常循跡，直至有轉彎出現。主程序軟件設計流程圖如圖10 所示。

圖10 主程序軟件設計流程圖

4 系統調試

4.1 硬件調試

本次硬件調試主要先對先各個部分分別進行功能調試，然后對整體進行調試。對內輪差區域有無物體分別進行調試、對循跡模塊進行調試。循跡功能模塊如圖11所示。

內輪差有無物體調試圖如圖12 所示。

圖11 循跡功能調試圖

圖12 內輪差區域有無物體調試圖

4.2 軟件調試

軟件調試主要是對各個程序之間連接問題以及計算處理問題進行調試。將程序下載到微控制器里，配合硬件調試一同進行。結果顯示軟件程序部分沒有問題。

5 結語

大型車輛交通事故頻頻發生，而由于內輪差造成的交通事故又占多數，針對大型車輛轉彎視覺盲區“內輪差”問題，設計一套大型車輛內輪差危險區域雙向示警系統。設計出能夠模擬大型車輛轉彎的模型實物，整個系統設計模擬真實車輛轉向過程中內輪差區域的檢測與示警。在車輛轉向過程中，角度信息測量模塊檢測車輛轉彎信息，主控模塊采用STM32 進行控制，經計算后控制投射裝置精確投射內輪差區域，距離信息測量模塊提供內輪差區域內物體的距離信息，反饋給主控模塊經判斷后向聲光報警模塊發送執行信息，進行司機與行人雙向示警。

通過方案設計、器件選型、硬件與軟件的設計與調試，最終完成制作，實現了預期目標，能夠針對車輛內輪差區域進行相關示警操作。檢測到內輪差區域有障礙物時，聲光同提示示司機與行人，為真實大型車輛減少內輪差事故提供解決方案。
編輯：hfy