11月20日，騰訊公布了Robotics X實驗室在移動機器人研究方面的新進展，Jamoca和自平衡輪式移動機器人首次對外亮相。

四足移動機器人，也被稱為“機器狗”。Jamoca本體基于外部提供的硬件平臺改裝，重約70公斤，長1米、寬0.5米、站高0.75米。騰訊Robotics X實驗室這個本體之上，基于自研的機器人控制技術，為Jamoca打造了一個能應對復雜環境的智能大腦，讓Jamoca能行走、小跑和跳躍，還能自主定位和避障。

Jamoca挑戰的是高60厘米、呈20°斜面角度的臺階和鄰樁最大高度差16厘米、間距不等的梅花樁兩部分。據實驗室研究員介紹，和國際上其他“機器狗”走木塊的場景比較，Jamoca所挑戰的梅花樁落腳面積更小、高度更高，并有臺階的組合，實現的難度要更大。

從挑戰的結果看，騰訊Robotics X實驗室已經達到了極高的技術標準：誤差1厘米內的感知定位、根據環境進行的10毫秒級路線規劃、基于動力學的1KHz實時力矩控制、梅花樁中心點1厘米內的落腳誤差，以及全系統的高度協同。現階段，Jamoca主要用于實驗室內部科研實驗。它的在線環境感知、最優運動規劃和實時運動控制等能力，未來將幫助騰訊其他機器人產品更好地適應復雜的現實環境。

同時亮相的平衡輪式移動機器人，也被稱為自平衡自行車，是Robotics X實驗室的首個整機自研機器人。它重約15公斤，長1.15米、高0.52米，在傳統輪式移動機器人的基礎上，增加了動量輪及其電機驅動系統，使得機器人可以在靜止及行進狀態下均保持平衡不倒。

從騰訊提供的視頻可以看到，依靠平衡算法，即使受到一定的外界干擾，它也可以在保持自平衡狀態的同時，實現平穩向前行駛。機器人在不同的路面狀況下，例如遇到上下坡時，也表現出了較好的運動能力和平衡性能。甚至對行駛路徑上存在特定約束的情況，比如沿著獨木橋行駛的場景，也能從容應對。

責任編輯：xj

原文標題：厲害了！騰訊公布首個機器狗，梅花樁上大秀功夫

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