編碼器的分辨率如何理解，常見的編碼器類型有絕對式編碼器和增量式編碼器，絕對和增量的概念大家應該清楚，最大的區別就是絕對位置是帶有記憶的，編碼器旋轉的每個刻度都帶有標記，斷電重新上電后是可以記住位置的，而增量式的就是一個技術，旋轉多少計多少數，斷電后不記住位置。編碼器配合電機可應用于角度、長度測量、轉速測量、定位等場合。

編碼器

編碼的結構圖如下，測量原理這里不說，主要說下它的分辨率，我們拿到一個編碼器可以看到單位是P/R，ppr（pulse per revolution），在伺服電機后面的編碼器還有1000線，2500線；15位，16位等單位的分辨率，很容易搞混淆。不管是什么單位，我們最終要知道的是編碼器轉一圈輸出多少脈沖。常見的編碼器輸出信號有ABZ三相，其中AB相是脈沖輸出信號，Z相是圈數，AB兩相相差90°，根據A超前于B還是滯后于B來判斷旋轉方向。

首先我們看下P/R和ppr指的都是轉一圈多少脈沖的意思，這很簡單明了都能理解，看下線的單位：

編碼器光電碼盤的一周刻線，增量式碼盤刻線可以10線、100線、2500線的刻線，只要你碼盤能刻得下，編碼器可以分辨的角度，對于一般計算，以360度/刻線數計算。

根據上面的解釋，吧編碼器光電碼盤一圈分成多少份了，同樣也能理解為轉換成一圈多少脈沖，不過在計脈沖數的時候常常采用4倍頻的方法計數，這樣分辨率就調高了4倍，比如2500線的編碼器的分辨率就是10000p/r了，如何理解4倍頻和1倍頻的區別，我們以下圖脈沖方波來說明：

一倍頻計數和4倍頻計數

簡單來說1倍頻計數就是完整檢測到一個周期的A和B方波輸出一個脈沖，4倍頻就是在一個周期內檢測到A的1個上升沿1個下降沿和B的1個上升沿1個下降沿，每個上升沿或下降沿都輸出一個脈沖，這樣在一個周期周期內就輸出4個脈沖，這樣分辨率提高定位也精準了。

位的概念來自于絕對值編碼器：

在它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心碼盤，每條道上由透光和不透光的扇形區相間組成，相鄰碼道的扇區數是雙倍關系，碼盤上的碼道數是它的二進制數碼的位數，在碼盤的一側是光源，另一側對應每一碼道有一光敏元件，當碼盤處于不同位置時，各光敏元件根據受光照與否轉換出相應的電平信號，形成二進制數，以2的n冪次方輸出。

比如2的15、17次方把碼盤內部細分，這里注意線的概念轉換成p/r的單位是沒有經過倍頻細分的過的，而15、17位是經過細分的，可以看出一般以“位”作為單位的分辨率要高于線的，編碼器中對超過1000線的分辨率常常采用位來表示。
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