對于有車一族來說，開車是愉快的，但停車往往是件令人痛苦的事兒。停車之難，一是在于車位難找，二即使找到了，停車入位也是煩心事，縱然是老司機也不敢大意，以免發(fā)生不愉快的剮蹭。這種痛點，自然也就催生了對“自動泊車（APS）”的需求。 所謂自動泊車，顧名思義就是汽車無需（或者只需盡可能少的）人工干預，通過車載傳感器和車載處理器，來實現(xiàn)自動化的車位尋找、車位識別、停車入位等操作。這無疑會了卻菜鳥的一塊心病，對于老手來說也更省力氣。

市場日趨火熱

根據(jù)蓋世汽車的用戶調(diào)查，72%的用戶表示雖然沒有使用過自動泊車系統(tǒng)，但有機會的話很愿意嘗試，而40%的用戶表示有購車計劃時，愿意購買配備自動泊車系統(tǒng)的車型，買方的強勁需求由此可見一斑。 從車企和汽車電子開發(fā)者這一“賣方”的角度來看，自動泊車也是其在ADAS和自動駕駛領(lǐng)域一個不錯的切入點。其原因主要有三點：

第一是技術(shù)難度相對較小，停車場雖然屬于高復雜度的開放道路，但是由于車速較低、交通參與者較少，安全風險及技術(shù)難度相對較小，現(xiàn)有的技術(shù)基本可以滿足需要。

第二是由于使用場景相對固定和簡單，實施起來法律和倫理方面的障礙也比較小。

第三是自動泊車的產(chǎn)品形態(tài)比較靈活，既適用于前裝市場，成為新車的新賣點，也可以通過后裝市場對存量車輛進行升級改造。

因此有分析認為，基于上述的這些因素，自動泊車可以幫助汽車行業(yè)玩家在自動駕駛領(lǐng)域掘得第一桶金。佐思產(chǎn)研的研究數(shù)據(jù)顯示，中國乘用車市場自動泊車的裝配率已經(jīng)從2013年的1.34%上升到了2019年的7.7%。而中國汽車技術(shù)研究中心的分析也顯示，到 2020 年自動泊車系統(tǒng)在狹義乘用車市場的新車裝配率將達到20%。很顯然，市場已經(jīng)啟動了。

技術(shù)分級淺析

不過如果真的想進入自動泊車，上面的分析還是顯得比較粗糙。實際上，既然自動泊車是自動駕駛中的一個場景，那么其也和自動駕駛一樣是有不同分級的，根據(jù)自動泊車自動化程度，其可被分為四類：

自動泊車輔助（APA）：在泊車入位時駕駛員仍然需要在主駕駛位，車輛自動控制泊車的方向和速度，但駕駛員要隨時觀察周圍環(huán)境，準備踩剎車等應急操作。

遠程泊車輔助（RPA）：它是在APA基礎上發(fā)展而來的，但與APA不同的是泊車過程中人處于駕駛座艙之外觀察環(huán)境，隨時準備通過遙控器或手機APP進行剎車和控制，這種方案特別適合于停車位狹窄的場合。

自學習泊車（HPA）：也被稱為“記憶泊車”，它是依托360°全景影像功能，實現(xiàn)即時定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization And Mapping，SLAM），實現(xiàn)在特定場景中固定路線的自主泊車。

自主泊車（AVP）：這實際上就是自動泊車系統(tǒng)的終極目標，它可以像高級酒店的車童一樣，幫助車主完成自動尋常車位、停車入圍、自動接駕等全流程的泊車自動化操作。

顯而易見，上述不同的類型（級別）的自動泊車系統(tǒng)，其技術(shù)難度也是不同的，相應地也就需要不同的技術(shù)解決方案。

技術(shù)架構(gòu)考量 不過上述所有這些不同級別的自動泊車系統(tǒng)，其基本的技術(shù)架構(gòu)都是相同的，必須包含以下三個部分：

傳感器系統(tǒng)：其主要任務是探測環(huán)境信息，在尋找車位階段，可以采集車位的長度和寬度以判斷是否合適停車；在泊車階段，主要是監(jiān)測汽車相對于目標停車位的位置坐標，以及與周圍障礙物相對距離，進而計算出車身角度和轉(zhuǎn)角等信息，確保泊車過程的安全可靠。

計算處理系統(tǒng)：它會根據(jù)車位監(jiān)測傳感器系統(tǒng)采集到的信息，計算車位的有效長度和寬度，判斷該車位是否可用，以及在停車入位的過程中，根據(jù)停車位和汽車的相對位置規(guī)劃出最佳的泊車路徑。可以說，這是自動泊車系統(tǒng)最核心的部分。

執(zhí)行系統(tǒng)：自動泊車計算控制系統(tǒng)的計算結(jié)果，將作為決策指令輸入電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及發(fā)動機電控系統(tǒng)，以控制泊車過程中方向盤的角度和汽車油門開度，兩個方面的動作相互配合，最終完成泊車的操作。

由此不難看出，自動泊車與其他自動化系統(tǒng)一樣，都是包括感知、思考和決策及執(zhí)行三個環(huán)節(jié)，而更精準的環(huán)境感知、更高效的數(shù)據(jù)處理，決定了自動泊車方案優(yōu)劣的關(guān)鍵。

在傳感器系統(tǒng)方面，超聲波傳感器是最成熟的技術(shù)，它發(fā)射并接收從障礙物反射回來的超聲波信號，根據(jù)發(fā)射和接收信號的時間長短來測算與障礙物的距離。如今，毫米波雷達在一些比較前衛(wèi)的全自動泊車系統(tǒng)也已經(jīng)出現(xiàn)了，相較于超聲波，它可以提供更高的分辨率、精度及抗干擾能力。雖然有人認為毫米波雷達在低速下的性能優(yōu)勢不突出，且在地庫中使用時信噪比不高，但是其不斷下降的成本和固有的性能優(yōu)勢還是讓人們對其充滿了興趣。

此外，360°環(huán)視視覺系統(tǒng)也是自動泊車系統(tǒng)中必不可少的環(huán)境傳感器，它通過4個廣角魚眼攝像頭構(gòu)成了一個可以對車輛周圍進行全方位觀察的“上帝視角”，提供更直觀的信息和數(shù)據(jù)。當然，受環(huán)境光線的影響以及無法直接測距，是視覺傳感方案的短板。可見，各種傳感器互有短長，自動泊車系統(tǒng)的感知部分的方案，就是針對特定目標應用，對上述多種類型傳感器進行組合，通過傳感器融合，以達到一個最優(yōu)的結(jié)果。

在計算處理方面，為了提升數(shù)據(jù)處理的效率和速度，在視覺處理上選用恩智浦的S32V視覺處理器，其不僅有多核64位Arm Cortex-A53提供充沛的算力，還具有圖像信號處理器（ISP）、強大的3D圖形處理器單元（GPU）、雙APEX-2視覺加速器等專門的視覺處理功能，同時還有可支持機器學習模型部署的工具鏈。而在傳感器、泊車路徑規(guī)劃及跟蹤的數(shù)據(jù)處理上選用意法半導體的SPC564Bxx系列車規(guī)級MCU，采用e200z4d處理器核，工作頻率高達120MHz，具有可變長度編碼（VLE），并滿足汽車級的可靠性、功能安全方面的要求……這都會為自動泊車系統(tǒng)未來功能的擴展和性能的提升提供有力的技術(shù)支撐。

尋找開發(fā)捷徑 不過，對自動泊車有了深入的理解，也有了可供使用的產(chǎn)品和技術(shù)，但在實際的開發(fā)過程中，開發(fā)者還是會遇到不少具體的問題，比如核心器件的評估選型、系統(tǒng)的整合、性能參數(shù)的實現(xiàn)等等，解決這些問題，都少不了費時費力的摸爬滾打。

編輯：jq