現(xiàn)在的裸機(jī)程序已經(jīng)不能滿足嵌入式機(jī)器人所需的代碼結(jié)構(gòu)要求了，因?yàn)橐粋€(gè)嵌入式機(jī)器人的系統(tǒng)是非常龐大的，分別由感知算法，決策算法和控制算法等組成，這還沒有算上一些需要聯(lián)網(wǎng)的程序。龐大的代碼需要一個(gè)芯片級(jí)的操作系統(tǒng)來屏蔽掉硬件對(duì)于上層算法的影響，同時(shí)向上層提供API，幫助上層的算法調(diào)用底層硬件，因此一個(gè)芯片級(jí)操作系統(tǒng)就十分重要了，而RT-Thread是一種國產(chǎn)的芯片級(jí)操作系統(tǒng)，而我的課程剛好也涉及到了該系統(tǒng)，所以我準(zhǔn)備寫一系列的博客來記錄下我在學(xué)習(xí)這個(gè)操作系統(tǒng)過程中的種種問題，希望能帶給大家一些幫助~

問題現(xiàn)象

這學(xué)期我們?cè)谏锨度胧降恼n程，學(xué)習(xí)了一個(gè)新的輕量級(jí)操作系統(tǒng)——RT-Thread（后面簡稱為rtt），這是一個(gè)國產(chǎn)的操作系統(tǒng)，這個(gè)操作系統(tǒng)的特點(diǎn)就是只有線程，沒有進(jìn)程，那么我們要使用這個(gè)系統(tǒng)的話只需要操作相應(yīng)的線程就可以了，那么我們用好這個(gè)系統(tǒng)的方法就很簡單了，我們只需要實(shí)現(xiàn)各個(gè)線程間的協(xié)調(diào)工作就可以了。

言歸正傳，在我學(xué)習(xí)這個(gè)rtt的時(shí)候我出現(xiàn)了一個(gè)問題，那就是當(dāng)我的main函數(shù)的while（1）里面啥東西也不放，空跑的時(shí)候，整個(gè)芯片就宕機(jī)了，代碼如圖：

原因及解決辦法

【走過的彎路】

開始的時(shí)候我以為這個(gè)原因就是在我的整個(gè)工程中main線程的優(yōu)先級(jí)比較高，其他線程的優(yōu)先級(jí)都是最低的（我這里設(shè)置的是25），那么在線程調(diào)度的時(shí)候高優(yōu)先級(jí)的線程會(huì)先被調(diào)度，main線程作為我的系統(tǒng)中優(yōu)先級(jí)最高的線程，而且是在空跑的一個(gè)線程，那么就是這個(gè)main線程在一直占用著系統(tǒng)資源，其他線程都不能被調(diào)度，因此出現(xiàn)了類似于系統(tǒng)宕機(jī)的現(xiàn)象。

說到這里就不得不說一下我們這張rtt系統(tǒng)的線程調(diào)度的狀態(tài)流轉(zhuǎn)圖了。

在普通的操作系統(tǒng)中，這些狀態(tài)之間的流轉(zhuǎn)還是比較好理解的，但是在rtt中，它有一個(gè)與其他操作系統(tǒng)所不同的地方，這我在前面也已經(jīng)講過了，那就是它是沒有進(jìn)程這個(gè)東西的，因此在rtt操作系統(tǒng)中，就緒狀態(tài)=運(yùn)行狀態(tài)。也就是說圖中的2號(hào)圓圈代表的循環(huán)就相當(dāng)于等價(jià)。

但是，這樣就出現(xiàn)問題了，因?yàn)槿绻凑瘴疫@個(gè)邏輯的話，不止是在空跑main線程的while（1）的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)宕機(jī)的情況，就算main線程的while（1）里面加入了任務(wù)程序，那么我們整個(gè)rtt系統(tǒng)也是會(huì)根據(jù)系統(tǒng)進(jìn)程的調(diào)度機(jī)制（高優(yōu)先級(jí)的線程一定會(huì)先被調(diào)度）來不停的循環(huán)調(diào)用main線程里while（1）里面的任務(wù)，同樣其他的線程也是不會(huì)被調(diào)用的，這樣肯定是不行的，于是我就去rtt的官網(wǎng)查詢相關(guān)資料，最終解開了這個(gè)問題背后的謎團(tuán)。

恍然大悟

首先讓我們來rtt系統(tǒng)中明確一些概念。

我們以下面這個(gè)代碼段來舉例說明：

void thread_entry（void* paramenter） { /* 等待事件的發(fā)生 */ /* 對(duì)事件進(jìn)行服務(wù)、進(jìn)行處理 */ }

線程就緒/運(yùn)行

這個(gè)代碼是線程的實(shí)體函數(shù)，那rtt系統(tǒng)屆時(shí)會(huì)怎樣執(zhí)行這個(gè)程序呢？我畫一個(gè)形象的圖給大家解釋一下。

如果這個(gè)線程優(yōu)先級(jí)夠高的話，rtt系統(tǒng)會(huì)一直執(zhí)行這個(gè)線程，也就不會(huì)執(zhí)行其他線程了，因?yàn)樵摼€程運(yùn)行結(jié)束之后會(huì)進(jìn)入就緒狀態(tài)，又因?yàn)樵摼€程有最高優(yōu)先級(jí)，所以進(jìn)入線程調(diào)度池之后馬上又會(huì)被調(diào)度運(yùn)行，進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，但是在rtt 中，實(shí)際上（實(shí)現(xiàn)過程中）線程并不存在運(yùn)行狀態(tài)，就緒狀態(tài)和運(yùn)行狀態(tài)是等同的，但是在理解機(jī)制時(shí)照上面說的來理解較為方便。

線程掛起

rtt官網(wǎng)有對(duì)其較為詳細(xì)，清楚的描述，我這里做了一個(gè)搬運(yùn)，侵刪。

這段話里面重要的就是這句話，線程不參與調(diào)度，也就是說不論該線程優(yōu)先級(jí)有多高，他都不會(huì)進(jìn)入到線程調(diào)度池里面，根據(jù)表格中的描述，導(dǎo)致線程掛起的條件有2個(gè)資源不可用。

線程主動(dòng)延時(shí)一段時(shí)間

解決問題

main線程就是一個(gè)特殊的線程，所以他肯定也符合rtt系統(tǒng)管理線程的機(jī)制。

那我們這個(gè)問題就很好說明了。當(dāng)main線程的while（1）循環(huán)內(nèi)程序沒有發(fā)生資源不可用或者線程主動(dòng)延時(shí)的操作時(shí)，該線程一直會(huì)處于運(yùn)行/就緒階段，又因?yàn)槲业某绦蛑校琺ain線程優(yōu)先級(jí)最高，所以我的main線程一直霸占著系統(tǒng)資源，造成了系統(tǒng)宕機(jī)的假象。但是如果我在main線程的while（1）循環(huán)中插入一段延時(shí)程序，main線程就會(huì)進(jìn)入掛起狀態(tài)，讓出系統(tǒng)資源，從而使其他線程有機(jī)會(huì)得到調(diào)度，使得該系統(tǒng)能穩(wěn)定運(yùn)行。

原文標(biāo)題：機(jī)器人”大腦”：RT-Thread的main線程“卡死”的一種可能原因及解決方案

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