我喜歡模塊化，因此我使用2個獨立的自制板構建了電子設備：主控板和電動機板。 機器人的主控板基于Arduino Pro Mini。我之所以選擇此板，是因為它小巧，便宜且?guī)в蠥tmega32u4芯片。機械手控制需要兩個16位硬件計時器，而Atmega328只有一個，而Atmega32u4只有兩個。因此，如果您打算復制此機器人，則必須選擇Atmega32u4板（Pro micro或Leonardo）。 MPU-9250 IMU使用I2C連接到Arduino。我還路由了3條額外的I2C總線用于將來的升級。 HC-05使用Arduino的第二個硬件串行端口（D0 / D1），而第一個硬件串行端口由micro-USB使用以對開發(fā)板進行編程。 后來，我又使用了2個數(shù)字引腳為SR-04超聲波傳感器接線，但效果不是很好。因此，我改為在模擬引腳上使用了Sharp gp2y0a21f IR傳感器（在原理圖上看不到它，因為它目前基本上可以正常工作，但它存在于github的arduino代碼中）。 為手臂供電的微伺服使用D10 PWM引腳。

馬達板基于兩個來自RAMPS 3D打印機套件的A4988步進驅動器 兩個A4988步進驅動器均使用2個數(shù)字引腳分別用于速度和方向，并且都共享一個額外的數(shù)字引腳以啟用或禁用電動機。我在每個驅動程序上添加了3個跳線來調整微步設置，但是我使用的是1/16（機器人也可以在1/8上工作）。另外兩個100μF電容器有助于平滑流向電動機的電流，主控和馬達板，紅外傳感器和微型伺服器均由LM7805穩(wěn)壓器及其兩個10pF電容器供電。 后來我添加了12V 3 LED燈帶，它直接連接到3x18650電池輸出上。

機器人的框架和配件是全3D設計和打印的。我希望該機器人具有高度的模塊化，并且易于定制和維修。

您需要打印： 2x身體側面 1x馬達板 2倍大托盤 2x車輪 其他零件是可選的（保險杠，SR-04超聲波傳感器支架，鋒利的gp2y0a02yk傳感器支架，LED燈帶支架，機械臂）。如果您打算像我以后那樣使用可回收的RC車輪，則還需要2個軸驅動部件，或者如果我的車輪不適合您，則設計您自己的。 使用3毫米螺釘和螺母將所有東西固定在一起。我設計的機器人只需使用螺絲刀即可輕松組裝或拆卸：只需在每個托盤的插槽中放一個螺母，它將充當扳手。

如果您打算使用3D打印的車輪并且軸孔太大，則可以在電動機的軸上添加一些熱膠，這樣會很好地固定車輪。您將需要2個橡皮筋來裝輪胎，否則機器人會在地面上滑動。 如果使用我的軸驅動部件，則必須在矩形槽中放入3mm的螺母，并且3mm的螺釘將軸驅動器擋在電動機軸的平坦部分上。

電子零件：

-Arduino專業(yè)版微大腦。任何基于Atmega32u4的arduino都可以工作，但不能運行Atmega328，因為它需要2個硬件計時器

-MPU-9250慣性測量單元：單個芯片中的陀螺儀，加速度計和磁力計。磁力計部件尚未使用。

-HC-05藍牙模塊：用于與Android智能手機/平板電腦通信

-2x NEMA 17 12V步進電機：高扭矩和高精度電機，非常適合此類機器人

-2個A4988步進電機驅動器+ 2個100uF去耦電容器：允許1/16步進，具有可調限流，過流和過熱保護，并且工作電壓為8至35V

-1個L78M05 5V穩(wěn)壓器+ 2個1 uF電容器：為“大腦”部分和伺服提供5V

-1個12G微型伺服器：上下移動“手臂”，并允許機器人自行站立 機械零件 -3D打印框架; 允許快速更改，維修和大量自定義。使用Sketchup軟件設計

-回收的RC汽車或3D打印的車輪：直徑10厘米 功率

-3個可回收的18650鋰離子電池 遙控

-藍牙電子Android應用
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