STM32開發的初始階段，由于沒有操作系統的支持，因而不能方便的對多任務進行調度和管理。而有的任務不緊急，不需要過多的時間去循環執行，因此需要一個簡單的任務調度來解決這個問題。STM32F103ZE的AHB時鐘為72MHz，通過HSE的8M倍頻到72M，然后APB1預分頻系數為2，所以TIM2-7時鐘為2*36M。由于定時器是16位，PSC寄存器最大為65536，不支持71999，所以只能以0.1ms計數。

整個系統在獲取時間的累增時，定義64位變量，即可運行很久的時間，不用擔心溢出或者死機。定義64位變量有2個方法，一就是用long long 直接定義，通過sizeof測試為8個字節；二就是利用”stdint.h”，typedef uint64_t u64。一般情況下，定時器計時結果算法公式為：Tout = （ARR+1）（PSC+1）/Tclk。Tclk即為時鐘頻率。

STM32的任務調度可以有兩種方式：1.通過systick_handler定時器調度；2.執行一個系統調用。

cortexM3的寄存器只有16個，cortexM4除了這16個還有很多浮點運算和MPU單元，如果不用這些單元它和M4沒有區別，我是用的cortexM4內核的STM32F407，因為沒有用浮點運算和MPU保護單元因此OS也和M3內核兼容。因此在任務調度的過程中，也是不斷的保存現在任務的這16個寄存器，彈出下一個任務的16個寄存器。

任務調度的步驟總結為如下：

1.保存程序的上下文即當前任務的寄存器，保存存儲寄存器的任務堆棧的地址。

2.根據下一個任務的任務堆棧地址依次彈出下一個任務的16個寄存器。

本文整合自 CSDN、簡書

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