容錯(cuò)控制的研究雖然面臨著空前的挑戰(zhàn)，但近些年來(lái)，相關(guān)研究領(lǐng)域，如魯棒控制理論，模糊控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制研究的不斷深入和發(fā)展，也給容錯(cuò)控制的研究帶來(lái)了良好的機(jī)遇，提供了充分的條件。

而計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、人工智能等技術(shù)的飛速發(fā)展，使得容錯(cuò)控制技術(shù)在實(shí)際工程中應(yīng)用的可能性變得越來(lái)越大。

容錯(cuò)概念的由來(lái)

所謂容錯(cuò)：就是容許錯(cuò)誤，是指設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)關(guān)鍵部分發(fā)生故障時(shí)，能夠自動(dòng)地進(jìn)行檢測(cè)與診斷，并采取相應(yīng)措施，保證設(shè)備維持其規(guī)定功能，或犧牲性能來(lái)保證設(shè)備在可接受范圍內(nèi)繼續(xù)工作。

錯(cuò)誤一般分為兩類(lèi)：第一類(lèi)是先天性的固有錯(cuò)，如元器件生產(chǎn)過(guò)程中造成的錯(cuò)、線路與程序在設(shè)計(jì)過(guò)程中產(chǎn)生的錯(cuò)。這一類(lèi)的錯(cuò)誤需對(duì)其拆除、更換或修正，是不能容忍的。第二類(lèi)是后天性的錯(cuò)，它是由于設(shè)備在運(yùn)行中產(chǎn)生了缺陷所導(dǎo)致的故障。這種故障有瞬時(shí)性、間歇性和永久性的區(qū)別。

容錯(cuò)技術(shù)是提高系統(tǒng)可靠性的重要途徑。常采用的容錯(cuò)方法有硬件容錯(cuò)、軟件容錯(cuò)、信息容錯(cuò)和時(shí)間容錯(cuò)。

提高系統(tǒng)的可靠性一般有兩種辦法：1、采用縝密的設(shè)計(jì)和質(zhì)量控制方法來(lái)盡量減少故障出現(xiàn)的概率。2、以冗余資源為代價(jià)來(lái)?yè)Q取可靠性。

利用前一種方法來(lái)提高系統(tǒng)的可靠性是有限的，要想進(jìn)一步的提高必須采用容錯(cuò)技術(shù)。

容錯(cuò)控制技術(shù)在國(guó)外發(fā)展的比較早，是計(jì)算機(jī)奠基人之一，美籍匈牙利數(shù)學(xué)家馮?諾依曼提出的。隨著八十年代微型計(jì)算機(jī)的迅速發(fā)展和廣泛應(yīng)用，容錯(cuò)技術(shù)也得到了飛速的發(fā)展，容錯(cuò)技術(shù)被應(yīng)用到各個(gè)環(huán)境中。

我國(guó)的容錯(cuò)技術(shù)現(xiàn)在發(fā)展的也很迅速，一些重要的工作場(chǎng)合如航天、電廠等現(xiàn)在都采用了容錯(cuò)技術(shù)。

1、 智能容錯(cuò)的定義

智能容錯(cuò)IFT（Intelligent Fault-Tolerance）：就是設(shè)備在運(yùn)行過(guò)程中一個(gè)或多個(gè)關(guān)鍵部件發(fā)生故障或即將發(fā)生故障之前，利用人工智能理論和方法，通過(guò)采取有效措施，對(duì)故障自動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償、抑制、消除、修復(fù)，以保證設(shè)備繼續(xù)安全、高效、可靠運(yùn)行，或以犧牲性能損失為代價(jià)，保證設(shè)備在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成其預(yù)定功能。

硬件智能容錯(cuò) HIFT （Hardware Intelligent Fault Tolerant） 主要采用硬件冗余技術(shù)。其基本思想是對(duì)設(shè)備的關(guān)鍵部件配備多重相似或相同部件，一旦檢測(cè)和診斷出設(shè)備發(fā)生故障就可以立刻切換到備份部件，以達(dá)到故障容錯(cuò)的目的。

二冗余結(jié)構(gòu)原理圖

2、硬件智能容錯(cuò)方式的分類(lèi)

硬件智能容錯(cuò)按其工作方式可以分為：靜態(tài)冗余、動(dòng)態(tài)冗余和混合冗余。

靜態(tài)冗余容錯(cuò)是通過(guò)表決和比較屏蔽系統(tǒng)中出現(xiàn)的故障，如圖

三模冗余（靜態(tài)冗余）TMR系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

靜態(tài)冗余容錯(cuò)的主要特點(diǎn)是：

（1）由于故障被屏蔽，所以不需要識(shí)別故障；

（2）容易與無(wú)冗余系統(tǒng)進(jìn)行轉(zhuǎn)換；

（3）所有模件都消耗能量。

動(dòng)態(tài)冗余的主要方式是多重模塊相繼運(yùn)行來(lái)維持設(shè)備正常工作。當(dāng)檢測(cè)到工作模塊出現(xiàn)故障時(shí)，一個(gè)備用模塊立即接替故障模塊并投入工作。

動(dòng)態(tài)冗余容錯(cuò)控制的主要特點(diǎn)是：

（1）僅有一個(gè)模件消耗能量；

（2）模件數(shù)目可隨任務(wù)而改變，不會(huì)影響系統(tǒng)工作；

（3）轉(zhuǎn)換裝置和檢測(cè)裝置中任一故障都會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)失效。

動(dòng)態(tài)冗余容錯(cuò)控制結(jié)構(gòu)圖

混合冗余兼動(dòng)態(tài)冗余和靜態(tài)冗余之所長(zhǎng)，通常用H（n，k）來(lái)表示，如下圖所示。圖中的V為表決器，n表示模塊的總數(shù)，k代表以表決方式實(shí)現(xiàn)靜態(tài)冗余的模塊數(shù)，而其余N-K個(gè)模塊則作為表決系統(tǒng)中模塊的備份。當(dāng)參與表決的k個(gè)模塊中（通常k》=3）有一個(gè)模塊出現(xiàn)故障時(shí)，備份就替代該模塊參與表決，維持靜態(tài)冗余系統(tǒng)的完整。當(dāng)所有備份都被替換完后，系統(tǒng)就成為一般的表決系統(tǒng)。

如在硬件構(gòu)成的邏輯系統(tǒng)中表決器是由開(kāi)關(guān)電路實(shí)現(xiàn)的，而軟件中表決需要通過(guò)軟件斷言SA（Software Assertions）來(lái)實(shí)現(xiàn)。軟件斷言就是當(dāng)軟件在宿主系統(tǒng)中運(yùn)行時(shí)，對(duì)其進(jìn)程或功能的正確與否做出判斷的條件。

H（n，k）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

3、智能容錯(cuò)的實(shí)現(xiàn)方法

智能容錯(cuò)的實(shí)現(xiàn)方法分為： （1）故障信號(hào)檢測(cè)；（2）故障特征識(shí)別；（3）故障狀態(tài)預(yù)測(cè)；（4）故障維修決策；（5）故障容錯(cuò)控制。

故障容錯(cuò)的目的在于針對(duì)不同的故障源和故障特征，采取相應(yīng)的容錯(cuò)處理措施，對(duì)故障進(jìn)行補(bǔ)償、消除或自動(dòng)修復(fù)，以保證設(shè)備繼續(xù)安全可靠運(yùn)行，或以犧牲性能損失為代價(jià)，保證設(shè)備在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成其基本功能。

故障容錯(cuò)控制過(guò)程框圖

冗余技術(shù)

高可靠性是過(guò)程控制系統(tǒng)的第一要求。為了達(dá)到高可靠性和低失效率相統(tǒng)一的目的，我們通常會(huì)在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和應(yīng)用中采用冗余技術(shù)。合理的冗余設(shè)計(jì)將大大提高系統(tǒng)的可靠性，但是同時(shí)也增加了系統(tǒng)的復(fù)雜度和設(shè)計(jì)的難度，如何合理而有效的進(jìn)行控制系統(tǒng)冗余設(shè)計(jì)，是值得研究的課題。

1、冗余技術(shù)概念

冗余技術(shù)就是增加多余的設(shè)備，以保證系統(tǒng)更加可靠、安全地工作。

冗余的分類(lèi)方法多種多樣，按照在系統(tǒng)中所處的位置，冗余可分為元件級(jí)、部件級(jí)和系統(tǒng)級(jí)；按照冗余的程度可分為1:1冗余、1:2冗余、1:n冗余等多種。

在當(dāng)前元器件可靠性不斷提高的情況下，和其它形式的冗余方式相比，1:1的部件級(jí)熱冗余是一種有效而又相對(duì)簡(jiǎn)單、配置靈活的冗余技術(shù)實(shí)現(xiàn)方式，如I/O卡件冗余、電源冗余、主控制器冗余等。

因此，目前國(guó)內(nèi)外主流的過(guò)程控制系統(tǒng)中大多采用了這種方式。當(dāng)然，在某些局部設(shè)計(jì)中也有采用元件級(jí)或多種冗余方式組合的成功范例。

2、控制系統(tǒng)冗余的關(guān)鍵技術(shù)

冗余是一種高級(jí)的可靠性設(shè)計(jì)技術(shù)。1:1熱冗余也就是所謂的雙重化，是其中一種有效的冗余方式，但它并不是兩個(gè)部件簡(jiǎn)單的并聯(lián)運(yùn)行，而是需要硬件、軟件、通訊等協(xié)同工作來(lái)實(shí)現(xiàn)。將互為冗余的兩個(gè)部件構(gòu)成一個(gè)有機(jī)的整體，通常包括以下多個(gè)技術(shù)要點(diǎn)：

1）信息同步技術(shù)

它是工作、備用部件之間實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)（Bumpless）切換技術(shù)的前提，只有按控制實(shí)時(shí)性要求進(jìn)行高速有效的信息同步，保證工作、備用部件步調(diào)一致地工作，才能實(shí)現(xiàn)冗余部件之間的無(wú)擾動(dòng)切換。

在熱備用工作方式下，其中一塊處于工作狀態(tài)（工作卡），實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集、運(yùn)算、控制輸出、網(wǎng)絡(luò)通訊等功能；而另一塊處于備用狀態(tài)（備用卡），它實(shí)時(shí)跟蹤工作卡的內(nèi)部控制狀態(tài)（即狀態(tài)同步）。工作/備用卡件之間的正/負(fù)邏輯是互斥的，即一個(gè)為工作卡，另一個(gè)必定是備用卡；而且它們之間有冗余控制電路（又稱(chēng)工作/備用控制電路）和信息通訊電路，以協(xié)調(diào)兩塊卡件同時(shí)而且有序地運(yùn)行，保證對(duì)外輸入輸出特性的同一性，即對(duì)于用戶使用而言，可以認(rèn)為只有一個(gè)部件。一般在設(shè)計(jì)中，工作、備用部件之間通過(guò)高速的冗余通訊通道（串行或并行）實(shí)現(xiàn)運(yùn)行狀態(tài)互檢和控制狀態(tài)的同步（如組態(tài)信息、輸出閥位、控制參數(shù)等）。

2）故障檢測(cè)技術(shù)

為了保證系統(tǒng)在出現(xiàn)故障時(shí)及時(shí)將冗余部分投入工作，必須有高精確的在線故障檢測(cè)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)故障發(fā)現(xiàn)、故障定位、故障隔離和故障報(bào)警。故障檢測(cè)包括電源、微處理器、數(shù)據(jù)通訊鏈路、數(shù)據(jù)總線及I/O狀態(tài)等。其中故障診斷包括故障自診斷和故障互檢（工作、備用卡件之間的相互檢查）

3）故障仲裁技術(shù)和切換技術(shù)

精確及時(shí)地發(fā)現(xiàn)故障后，還需要及時(shí)確定故障的部位、分析故障的嚴(yán)重性，依賴前文提到的冗余控制電路，對(duì)工作、備用故障狀態(tài)進(jìn)行分析、比較和仲裁，以判定是否需要進(jìn)行工作/備用之間的狀態(tài)切換。控制權(quán)切換到冗余備用部件還必須保證快速、安全、無(wú)擾動(dòng)。當(dāng)處于工作狀態(tài)的部件出現(xiàn)故障（斷電、復(fù)位、軟件故障、硬件故障等）或者工作部件的故障較備用部件嚴(yán)重時(shí)，備用部件必須快速地?zé)o擾動(dòng)地接替工作部件的所有控制任務(wù)，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)控制不造成任何影響。同時(shí)要求切換時(shí)間應(yīng)為毫秒級(jí)，甚至是微秒級(jí)，這樣就不會(huì)因?yàn)樵摬考墓收隙斐赏獠靠刂茖?duì)象的失控或檢測(cè)信息失效等等。另外，還需要盡快通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通訊或就地LED顯示進(jìn)行報(bào)警，通知用戶出現(xiàn)故障的部件和故障情況，以便進(jìn)行及時(shí)維護(hù)。

4）熱插拔技術(shù)

為了保證容錯(cuò)系統(tǒng)具有高可靠性，必須盡量減少系統(tǒng)的平均修復(fù)時(shí)間MTBR。要做到這一點(diǎn)，在設(shè)計(jì)上應(yīng)努力提高單元的獨(dú)立性、可修復(fù)性、故障可維護(hù)性。實(shí)現(xiàn)故障部件的在線維護(hù)和更換也是冗余技術(shù)的重要組成部分，它是實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)故障部件快速修復(fù)技術(shù)的關(guān)鍵。部件的熱插拔功能可以在不中斷系統(tǒng)正常控制功能的情況下增加或更換組件，使系統(tǒng)平穩(wěn)地運(yùn)行。

5）故障隔離技術(shù)

冗余設(shè)計(jì)時(shí)，必須考慮工作、備用部件之間的故障應(yīng)該做到盡可能互不影響或影響的概率相當(dāng)小（0.01%），即可認(rèn)為故障是隔離的。這樣可以保證：處于備用狀態(tài)的部件發(fā)生故障時(shí)，不會(huì)影響冗余工作部件或其他關(guān)聯(lián)部件的正常運(yùn)行，保證冗余的有效性。

隨著工業(yè)自動(dòng)化的飛速發(fā)展，工業(yè)部門(mén)對(duì)生產(chǎn)設(shè)備及控制系統(tǒng)的可靠性也提出了越來(lái)越高的要求。冗余技術(shù)提高了控制系統(tǒng)可靠性，滿足了特殊工業(yè)部門(mén)的應(yīng)用需求。

責(zé)任編輯：haq