1. 說(shuō)明
在工作過(guò)程中,我發(fā)現(xiàn)在實(shí)際使用RTOS完成項(xiàng)目時(shí),理解這些知識(shí)僅能達(dá)到會(huì)用RTOS的水平,要想用好RTOS,還需要了解一些比較細(xì)節(jié)的機(jī)制,否則容易掉坑進(jìn)去,花大量時(shí)間定位問(wèn)題。
本文結(jié)合TencentOS-Tiny實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)給大家講述一下相關(guān)內(nèi)容。
2. 任務(wù)的通常寫(xiě)法
遵循“不使用就讓出”的原則,任務(wù)通常有兩種寫(xiě)法。
① 「阻塞等待」某個(gè)事件處理,等待到之后處理:
voidtask1_entry(void*arg)
{
//init...
while(1){
//1.waitsomekernelobject...
//eg.tos_sem_pend,tos_mutex_pend,tos_event_pend.
//2.waitsuccess,handle!
}
}
這種寫(xiě)法中,在沒(méi)有事件發(fā)生的時(shí)候,任務(wù)會(huì)因?yàn)榈却硞€(gè)內(nèi)核對(duì)象而被掛起,讓出CPU不參與調(diào)度。
② 定時(shí)執(zhí)行
voidtask1_entry(void*arg)
{
//init...
while(1){
//1.dosomething...
//2.sleep!
//eg.tos_task_delay,tos_sleep_ms.
}
}
這種寫(xiě)法中,任務(wù)在干完活之后,會(huì)主動(dòng)進(jìn)入睡眠狀態(tài),讓出CPU不參與調(diào)度。
3. 一次性任務(wù)
上面兩種寫(xiě)法的共性是都有主循環(huán),不需要考慮任務(wù)入口函數(shù)退出的情況,但在一些場(chǎng)景中任務(wù)只需要執(zhí)行一次即可:
voidtask1_entry(void*arg)
{
//init...
//dosomething...
//exit?
}
「這個(gè)時(shí)候就要思考一個(gè)問(wèn)題:任務(wù)入口函數(shù)執(zhí)行完畢之后去了哪里?」
4. 尋找答案
首先,「任務(wù)入口函數(shù)本質(zhì)上是一個(gè)函數(shù)」,跳轉(zhuǎn)函數(shù)的指令是BL
,CPU在執(zhí)行該指令跳轉(zhuǎn)到某個(gè)函數(shù)執(zhí)行時(shí),會(huì)將當(dāng)前PC地址作為函數(shù)返回地址、加載到LR寄存器中、保證函數(shù)執(zhí)行完可以返回到這兒繼續(xù)執(zhí)行,再將函數(shù)地址加載到PC寄存器、程序接著執(zhí)行就到了函數(shù)中。
那么,任務(wù)入口函數(shù)沒(méi)有被別的函數(shù)主動(dòng)調(diào)用,是如何被拉起來(lái)執(zhí)行的呢?
任務(wù)切換分為兩步:保存上文、切換下文。切換下文就是指將保存在任務(wù)棧中的CPU寄存器組的值、加載到CPU中。
「所以,當(dāng)任務(wù)棧中初始保存的CPU寄存器組的值中、PC寄存器值為該任務(wù)的任務(wù)入口函數(shù)地址時(shí),切換下文加載之后,由于PC指向任務(wù)入口函數(shù),所以CPU接著運(yùn)行就到了任務(wù)入口函數(shù)中,也就是該任務(wù)在運(yùn)行。」
同樣的道理,「任務(wù)棧中初始保存的CPU寄存器組的值中、LR寄存器的值決定了、任務(wù)入口函數(shù)退出時(shí)候返回到哪里。」
由于不同CPU架構(gòu)的CPU寄存器組不同,所以初始化任務(wù)棧的代碼與架構(gòu)強(qiáng)相關(guān),在arch目錄下都有不同架構(gòu)對(duì)應(yīng)的實(shí)現(xiàn)。
這里我們以ARM Cortex-M4為例(Arm-v7m)看看代碼如何實(shí)現(xiàn):
從代碼里可以看到,TencentOS-Tiny默認(rèn)退出函數(shù)為exit參數(shù)指定的值,接下來(lái)我們看看退出函數(shù)~
5. 任務(wù)退出函數(shù)
在創(chuàng)建任務(wù)的API tos_task_create
中,初始化任務(wù)棧的過(guò)程中會(huì)指定退出函數(shù)為 task_exit
:
task->sp=cpu_task_stk_init((void*)entry,arg,(void*)task_exit,stk_base,stk_size);
task_exit 函數(shù)主要完成銷毀自身的工作,具體實(shí)現(xiàn)如下:
__STATIC__voidtask_exit(void)
{
tos_task_destroy(K_NULL);
}
該銷毀函數(shù)傳入的參數(shù)為NULL表示銷毀自身,如果是靜態(tài)任務(wù)則按以下步驟銷毀(動(dòng)態(tài)任務(wù)銷毀值得用一篇文章去講述):
- 將任務(wù)從就緒列表移除
- 將任務(wù)從等待列表移除
- 將任務(wù)從統(tǒng)計(jì)列表移除
- 任務(wù)狀態(tài)置為K_TASK_STATE_DELETED
6. 總結(jié)
本文講述了任務(wù)的兩種常規(guī)寫(xiě)法,以及任務(wù)函數(shù)執(zhí)行完畢之后去了哪里?
當(dāng)任務(wù)函數(shù)執(zhí)行完畢退出時(shí),會(huì)執(zhí)行到哪里由任務(wù)棧初始化時(shí)LR寄存器的值決定,RTOS內(nèi)核都會(huì)提供一個(gè)默認(rèn)退出函數(shù),TencentOS-Tiny提供的任務(wù)退出函數(shù)中,會(huì)自動(dòng)銷毀任務(wù)自身。
所以在編寫(xiě)一次性任務(wù)時(shí),就不需要主動(dòng)調(diào)用銷毀API銷毀自身啦~
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原文標(biāo)題:RTOS 任務(wù)入口函數(shù)執(zhí)行完之后去哪里了?
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