在上文中，我們已經(jīng)將SFIO與GPIO之間的關(guān)系分析清楚了，接下來(lái)我們就帶大家更深入地了解一下I2C引腳與開(kāi)發(fā)庫(kù)的使用，以及調(diào)整PiOLED顯示內(nèi)容的方法。這兩個(gè)部分都是 Jetbot 智能小車(chē)項(xiàng)目中非常關(guān)鍵的一環(huán)，但我們更希望讀者能將執(zhí)行技術(shù)使用在更廣泛的場(chǎng)景中。

I2C總線(xiàn)的特性

前面提到過(guò)，在 Jetson 的 40 根引腳中有 18 根 SFIO 類(lèi)的引腳與電路板直連，這是不能改變功能的引腳，其中就有兩組 I2C 的[3, 5]與[27,28]引腳，是不需要透過(guò) Jetson-IO 指定就能使用的。

全名為“集成電路總線(xiàn)(Inter-Integrated Circuit)”的 I2C 是由飛利浦公司在 1980 年代初所設(shè)計(jì)的，是一種“多主從(master/slave)架構(gòu)的串行通信總線(xiàn)”，由于結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)得非常簡(jiǎn)單并且有很大的彈性空間，使得這個(gè)總線(xiàn)的普及度相當(dāng)高，廣泛用于微控制器與傳感器陣列，顯示器，IoT 設(shè)備，EEPROM 等之間的通信。

這里并不講解 I2C 的工作原理與電子電路圖，這些太過(guò)底層的知識(shí)對(duì)于應(yīng)用工程師來(lái)說(shuō)意義并不大，就算不懂也不會(huì)影響代碼的操作。不過(guò) I2C 總線(xiàn)的特性，倒是需要了解一下，這對(duì)于應(yīng)用開(kāi)發(fā)是有幫助的。以下簡(jiǎn)單列出 I2C 總線(xiàn)的一些特性：

只需要 SDA 數(shù)據(jù)線(xiàn)和 SCL 時(shí)鐘線(xiàn)就能完成所有工作，總線(xiàn)界面已經(jīng)集成在芯片內(nèi)部，不需要特殊的界面電路。

是一個(gè)真正的多主機(jī)總線(xiàn)：

（1）如果兩個(gè)或多個(gè)主機(jī)同時(shí)初始化數(shù)據(jù)傳輸，可以通過(guò)沖突檢測(cè)和仲裁防止數(shù)據(jù)破壞，每個(gè)連接到總線(xiàn)上的器件都有唯一的地址，任何器件既可以作為主機(jī)也可以作為從機(jī)，但同一時(shí)刻只允許有一個(gè)主機(jī)。

（2）數(shù)據(jù)傳輸和地址設(shè)定由軟件設(shè)定，非常靈活。總線(xiàn)上的器件增加和刪除不影響其他器件正常工作。

（3）最大主(master)設(shè)備數(shù)量：無(wú)限制；最大從(slave)機(jī)數(shù)量：127。

可以通過(guò)外部連線(xiàn)進(jìn)行在線(xiàn)檢測(cè)，便于系統(tǒng)故障診斷和調(diào)試，故障可以立即被尋址，軟件也利于標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化，縮短開(kāi)發(fā)時(shí)間。

連接到相同總線(xiàn)上的 IC 數(shù)量只受總線(xiàn)最大電容的限制，串行的 8 位雙向數(shù)據(jù)傳輸位速率在標(biāo)準(zhǔn)模式下可達(dá)每秒 100 Kbit、快速模式下可達(dá)每秒 400 Kbit、高速模式下可達(dá)每秒 3.4 Mbit、超高速模式下可達(dá)每秒 5 Mbit 性能。

總線(xiàn)具有極低的電流消耗、抗高噪聲干擾，增加總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器可以使總線(xiàn)電容擴(kuò)大 10 倍，傳輸距離達(dá)到 15 米，兼容不同電壓等級(jí)的器件與工作溫度范圍寬。

看完以上這些特性之后，就能很清楚地了解為何 I2C 總線(xiàn)協(xié)議會(huì)受到廣泛的青睞，不僅擴(kuò)充性強(qiáng)而且穩(wěn)定性高，并且成本還比較低，接下去就來(lái)看看如何使用代碼來(lái)透過(guò)這個(gè)總線(xiàn)去控制周邊設(shè)備。

I2C總線(xiàn)的檢測(cè)工具- i2c-tools

首先要捋清楚 I2C 的歸類(lèi)是 SFIO 而不是 GPIO 類(lèi)型，不能使用前一篇文章最后所提到的 Jetson.GPIO 庫(kù)進(jìn)行開(kāi)發(fā)。

I2C 有自己專(zhuān)屬的 i2c-tools 檢測(cè)工具，可以用指令檢測(cè)設(shè)備上 I2C 的狀態(tài)，并使用 SMBUS 總線(xiàn)開(kāi)發(fā)庫(kù)來(lái)進(jìn)行開(kāi)發(fā)，Jetbot 系統(tǒng)的機(jī)電操控指令也是基于這個(gè)庫(kù)進(jìn)行高階封裝的。雖然在 Jetbot 系統(tǒng)里已經(jīng)將這些工具與庫(kù)都安裝調(diào)試好，不過(guò)這里還是提供這個(gè)工具與開(kāi)發(fā)庫(kù)的安裝與調(diào)試步驟，這樣就能在其他 Jetson 系列設(shè)備上調(diào)用。

安裝 i2c-tools 與 smbus 庫(kù)的步驟很簡(jiǎn)單，請(qǐng)執(zhí)行以下指令：

sudo apt update && sudo apt install -y i2c-tools

不過(guò)這些牽涉到底層的調(diào)用，因此需要配置使用的權(quán)限，如下步驟：

sudo usermod -aG i2c $USER

現(xiàn)在就可以執(zhí)行以下指令，檢查看看設(shè)備里有幾個(gè) i2c 總線(xiàn)：

i2cdetect -l

從下圖可以看到在 Jetson Nano 2GB 里有 7 組 I2C 總線(xiàn)：

如果您手邊還有 Jetson Nano、AGX Xavier 或 Xavier NX 開(kāi)發(fā)套件，可以執(zhí)行這個(gè)指令看看不同設(shè)備的 I2C 總線(xiàn)數(shù)量，可以發(fā)現(xiàn) Jetson Nano 與 AGX Xavier 各有 9 組，而 Xavier NX 有 11 組。

不過(guò)不管芯片提供有多少組總線(xiàn)，目前在 40 針引腳上只用到兩組，那到底用到那兩組？請(qǐng)使用前一篇文章里面提到的“sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py”這個(gè)工具，進(jìn)去就能看到現(xiàn)在使用 I2C 總線(xiàn)編號(hào)，其他可能用在與一些內(nèi)部設(shè)備相連接的總線(xiàn)，在這里就不做探索。

接下來(lái)就可以檢查個(gè)別總線(xiàn)上所連接的設(shè)備，例如將 Jetbot 用到的 PiOLED 顯示屏，按照要求連接在 Jetson Nano 2GB 的第 3 引腳與第 5 引腳上，對(duì)照 40 針引腳說(shuō)明，可以知道這兩根引腳屬于I2C_2這一組總線(xiàn)，于是要檢查這組所接設(shè)備時(shí)，需要執(zhí)行以下指令：

i2cdetect -y -r 1

注意，這個(gè)指令最後面所選的編號(hào)是從“0”開(kāi)始，因此對(duì)應(yīng)到 I2C 總線(xiàn)編號(hào)時(shí)，需要經(jīng)過(guò)“減1”的處理。執(zhí)行之后會(huì)看到如下圖的結(jié)果，有個(gè) 16 進(jìn)制編號(hào)為“0x3c”的設(shè)備正連接在 I2C_2 總線(xiàn)上面。

網(wǎng)上大部分的說(shuō)明就是告訴我們“找到設(shè)備”了，但我們?nèi)绾巫R(shí)別這個(gè)設(shè)備是什么？卻沒(méi)有人說(shuō)個(gè)明白。經(jīng)過(guò)幾番搜索之后，才在https://i2cdevices.org/addresses里面找到這些編號(hào)的對(duì)應(yīng)設(shè)備，例如“0x3c”的設(shè)備總共有 6 種（如下圖），每一種都有可能。

經(jīng)過(guò)一一查看之后，發(fā)現(xiàn)這 6 個(gè)全部都屬于“顯示類(lèi)”的設(shè)備，而SSD1306的規(guī)格符合我們連接的 PiOLED 顯示器規(guī)格，如下圖：

這一番摸索之后，大概就能明確如何透過(guò)指令來(lái)確認(rèn)所連接的設(shè)備，大家只要依循這樣的邏輯與資源，就能非常容易地捋順這個(gè) I2C 總線(xiàn)的使用。現(xiàn)在已經(jīng)能使用 i2c-tools 工具來(lái)檢測(cè) I2C 總線(xiàn)所連接的設(shè)備，接著就來(lái)看看在代碼層面該如何對(duì) I2C 設(shè)備執(zhí)行控制！

PiOLED顯示板

這是創(chuàng)客樹(shù)莓派極為常用的顯示設(shè)備，在網(wǎng)上可以找到以下三種：

Adafruit原版（下圖最左邊）：約150人民幣

國(guó)產(chǎn)樹(shù)莓派PiOLED屏（下圖中間）：約30人民幣

0.91寸OLED顯示屏（下圖右邊）：約10人民幣

其實(shí)三種的關(guān)鍵元件都一樣，就是右邊那個(gè)最便宜的“0.91 寸 OLED 顯示屏”，左邊兩個(gè)只是再添加一個(gè)很簡(jiǎn)單很便宜的電路轉(zhuǎn)接板，然后再加以焊接加工而已。如果您打算按照 Jetbot 提供的自行組裝方式，包括 3D 打印車(chē)體、單獨(dú)采購(gòu) PCA9685+TB6612 控制板，那么“自行焊接加工”的步驟是跳不過(guò)去的。

對(duì)初學(xué)者來(lái)說(shuō)，推薦使用中間的“樹(shù)莓派 PiOLED 屏”會(huì)比較方便，現(xiàn)在以這個(gè)為例子，按照前面的下圖接到 Jetson Nano 2GB 上，就能在前面的 “i2cdetect -y -r 1”指令下看到 “0x3c” 設(shè)備。

如果你在 Jetbot 系統(tǒng)上，并且正常開(kāi)機(jī)的狀況下，應(yīng)該就能看到顯示器上出現(xiàn)如下圖的信息，這個(gè)信息是由 ~/jetbot/jetbot/apps/stats.py 所控制，現(xiàn)在就來(lái)看一下這只代碼的內(nèi)容，下面將一些比較關(guān)鍵的代碼列出來(lái)說(shuō)明：

以下是正 OLED 屏的調(diào)用細(xì)節(jié)：

這個(gè)屏的尺寸是 128x32 像素，與 SSD1306 規(guī)格相同，因此直接使用 Adafruit 所提供的Adafruit_SSD1306庫(kù)。

接下來(lái)用 Adafruit_SSD1306.SSD1306_128_32 創(chuàng)建 disp 對(duì)象，里面的參數(shù)。

(1)rst 是 Raspberry Pi pin configuration 的引腳定義，在這里并不使用(none)；

(2)i2c_bus 指定所使用的總線(xiàn)編號(hào)，前面說(shuō)過(guò)這里使用的是第二組(i2c_2)，但在代碼里的編號(hào)是“1”，如果用的是第一組則編號(hào)為“0”；

(3)gpio 表示這個(gè)腳位是否被占用？設(shè)置為“1”就表示已占用。

顯示屏是以“圖像”方式來(lái)處理，第 60 行“draw.rectangle”是先將顯示屏涂黑。

從 80~85 行利用 Linux 針對(duì) CPU、內(nèi)存、存儲(chǔ)空間的檢測(cè)指令，獲取顯示的數(shù)據(jù)，并抽取所需要的內(nèi)容，分別存入 CPU、MemUsage 與 Disk 三個(gè)變量里。

第 89~92 行就是顯示 4 組數(shù)據(jù)，因?yàn)轱@示屏的高度為 32 像素，而每個(gè)字符的高度為 8 像素，因此只能顯示 4 組數(shù)據(jù)，這里的字符并不支持中文。在代碼里面顯示的內(nèi)容是有線(xiàn)網(wǎng) IP、無(wú)線(xiàn)網(wǎng) IP、內(nèi)存使用狀況與存儲(chǔ)空間的信息。

第 95~97 行則是將前面四行寫(xiě)入的信息，以圖像為單位來(lái)現(xiàn)實(shí)，每一秒更新一次。

下圖是這個(gè) OLED 所顯示的內(nèi)容，與 89~92 行的輸出是一致的。

我們可以嘗試修改一下顯示的內(nèi)容，例如有線(xiàn)網(wǎng) IP 對(duì) Jetbot 來(lái)說(shuō)并不重要，但是 CPU 使用狀態(tài)是挺有價(jià)值的，因此我們可以稍作修改，包含要顯示的順序，例如無(wú)線(xiàn)網(wǎng) IP 其實(shí)只要知道一次就行，可以放到最下面，而內(nèi)存與 CPU 的使用狀態(tài)是相對(duì)敏感的，可以將順位往上調(diào)。下面就是修改后的內(nèi)容：

如果您使用鏡像版或者腳本(create-sdcard-image-from-scratch.sh)安裝 Jetbot，應(yīng)該修改完存檔之后，就會(huì)看到 OLED 屏的顯示發(fā)生變化。

如果使用容器安裝 Jetbot 的話(huà)，這部分需要重建 base 與 display 兩個(gè)容器，需要執(zhí)行以下步驟讓這個(gè)改變生效。

重新啟動(dòng) Jetbot 容器之后，就會(huì)看到顯示屏上的內(nèi)容已經(jīng)改變（如下圖），這樣就能輕松改變 OLED 的顯示內(nèi)容。

事實(shí)上還有很多方式可以操作 I2C 對(duì) OLED 的顯示處理，在 Adafruit 所提供的開(kāi)源項(xiàng)目https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_SSD1306下面有些范例代碼可以嘗試，不過(guò)操作前先把 Jetbot 容器關(guān)閉，否則 I2C 會(huì)被占用。

現(xiàn)在對(duì) Jetson Nano（含2GB）的 I2C 檢測(cè)與操作應(yīng)該有更進(jìn)一步的了解，這些內(nèi)容也適用于 Jetson 系列其他開(kāi)發(fā)套件，主要差別就是得確認(rèn)所要使用的 I2C 編號(hào)，例如在 Xavier AGX 上相同位置的 I2C 是第 9 組，因此得在代碼中修改 “i2c_bus=8”，其他部分則完全一樣。

原文標(biāo)題：NVIDIA Jetson Nano 2GB 系列文章（45）：I2C總線(xiàn)與PiOLED

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審核編輯：湯梓紅