摘要：學(xué)過用過FreeRTOS的人都知道，在創(chuàng)建任務(wù)時候我們都要定義一個任務(wù)句柄，這個任務(wù)句柄有啥含義？書上的解釋是任務(wù)創(chuàng)建成功以后會返回此任務(wù)的任務(wù)句柄，這個句柄就是任務(wù)的堆棧。此參數(shù)就用來保存這個任務(wù)句柄。其他API函數(shù)可能會使用到這個句柄。

那么任務(wù)句柄是到底是怎么一回事，它保存的是任務(wù)控制塊的首地址。那么它又是如何來保存任務(wù)的首地址呢？這就是我們今天要討論的話題。我盡量寫得通俗易懂，讓大家都能輕松理解。

1、創(chuàng)建一個任務(wù)

動態(tài)創(chuàng)建一個任務(wù)

#defineTASK1_TASK_PRIO1//任務(wù)優(yōu)先級
#defineTASK1_STK_SIZE128//任務(wù)棧大小
TaskHandle_tTask1Task_Handler;//任務(wù)句柄
//動態(tài)創(chuàng)建一個任務(wù)1
xTaskCreate((TaskFunction_t)task1_task,//任務(wù)函數(shù)
(constchar*)"task1_task",//任務(wù)名稱
(uint16_t)TASK1_STK_SIZE,//任務(wù)堆棧大小
(void*)NULL,//傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)
(UBaseType_t)TASK1_TASK_PRIO,//任務(wù)優(yōu)先級
(TaskHandle_t*)&Task1Task_Handler);//任務(wù)句柄

//task1任務(wù)函數(shù)
voidtask1_task(void*pvParameters)
{
for(;;)
{
vTaskDelay(2000);
}
}

參數(shù)：

• pxTaskCode：任務(wù)函數(shù)。
• pcName：任務(wù)名字，一般用于追蹤和調(diào)試，任務(wù)名字長度不能超過。configMAX_TASK_NAME_LEN，在FreeRTOSConfig.h文件中宏定義為16。
• usStackDepth：任務(wù)堆棧大小，實際申請到的堆棧是usStackDepth的4倍。其中空閑任務(wù)的任務(wù)堆棧大小為configMINIMAL_STACK_SIZE，在FreeRTOSConfig.h文件中宏定義為130(字)。
• pvParameters：傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)。
• uxPriority：任務(wù)優(yōu)先級，范圍0—configMAX_PRIORITIES-1，在FreeRTOSConfig.h文件中configMAX_PRIORITIES宏定義為32。
• pxCreatedTask：任務(wù)句柄，任務(wù)創(chuàng)建成功以后會返回此任務(wù)的任務(wù)句柄，這個句柄其實就是任務(wù)的任務(wù)堆棧。此參數(shù)就用來保存這個任務(wù)句柄。其他API函數(shù)可能會使用到這個句柄。

返回值：

• pdPASS：任務(wù)創(chuàng)建成功。pdPASS宏定義為1
• errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY：任務(wù)創(chuàng)建失敗，因為堆內(nèi)存不足！

在創(chuàng)建一個任務(wù)時一般都會在程序開頭都有這三個宏定義

要指定任務(wù)的優(yōu)先級、任務(wù)的棧大小，以及任務(wù)的句柄。

優(yōu)先級很好理解，它決定了多個任務(wù)之間執(zhí)行任務(wù)的先后順序，任務(wù)的棧大小也很理解，在創(chuàng)建任務(wù)時，任務(wù)的局部變量以及任務(wù)切換時的數(shù)據(jù)都保存在棧里面。那么任務(wù)句柄是怎么一回事，它保存的是任務(wù)控制塊的首地址。那么它又是如何來保存任務(wù)的首地址呢？這就是我們今天要討論的話題。

創(chuàng)建任務(wù)是時傳入的是一個指針？

是一個指針嗎？

不是，是一個指針的指針。

為什么要傳入指針的指針？

什么是指針的指針？

這些問題都需要搞明白你才能解決這個問題？

二、二級指針

正好前兩天在公眾號看到了這樣一篇文章，里面有一道C語言的題可以引用來解釋我們今天的問題，我們一起來看一下

上面這個代碼有好幾處錯誤，它的目的很簡單，就是想把字符串hello world拷貝給str，但是它能拷貝成功嗎？

很顯然是不可以的。

為了使大家看的更清楚，代碼簡單修改一下

#include
#include
#include

voidgetmemory(char*p)
{
p=(char*)malloc(100);
strcpy(p,"www.zhiguoxin.cn");
printf("*p:%s&(*p):0x%x
",p,&p);
}
intmain()
{
char*str="www.baidu.cn";
getmemory(str);
printf("str:%s&str:0x%x
",str,&str);
free(str);
return0;
}

按照我們一般人的的想法，結(jié)果應(yīng)該是：

p:www.zhiguoxin.cn&p:xxxxxxx
str:www.zhiguoxin.cn&str:xxxxxxx

但是實際上結(jié)果是多少？

完全沒有變化，為了徹底解決這個問題，畫了一個圖，希望大家能夠看的更加清楚一點。

從這里可以看出來，在分配內(nèi)存后，str與p就分道揚鑣了，而str也還是指向www.baidu.cn。

如何修改呢？正確的是啥樣的？

#include
#include
#include

voidgetmemory(char**p)
{
*p=(char*)malloc(100);
strcpy(*p,"www.zhiguoxin.cn");
printf("*p:%s&(*p):0x%x
",*p,&(*p));
}
intmain()
{
char*str="www.baidu.cn";
getmemory(&str);
printf("str:%s&str:0x%x
",str,&str);
free(str);
return0;
}

編譯運行，發(fā)現(xiàn)沒問題。

達(dá)到了我們想要的目的，字符串也得到了正常的拷貝。

如何解釋？

函數(shù)中參數(shù)都是傳值，傳指針本質(zhì)上也是傳值，只不過它的值是指針類型罷了。如果想要改變?nèi)雲(yún)?nèi)容，則需要傳該入?yún)⒌牡刂?，通過解引用修改其指向的內(nèi)容。

這里的str的值就是*p的值，是多少？它們都是一個指針，就是保存的是一個地址，地址是多少？地址就是使用動態(tài)分配內(nèi)存malloc函數(shù)分配的100字節(jié)的首地址。然后又使用strcpy()函數(shù)將hello world拷貝到*p里面。

這里面就涉及到了二級指針，首先str毫無疑問是一個指針變量對吧？那么&str是啥？理所當(dāng)然就是一個指針的指針吧，就是地址的地址。

所以，我如果在某個地方申請了一塊內(nèi)存，如果想得到這塊內(nèi)存的首地址，而此時我們又定義了一個指針變量，想讓這個指針來保存我們申請內(nèi)存你的首地址，就必須要傳入這個指針的地址，即指針的指針（二級指針）而不是傳入這個指針。

至于原因上面的例子已經(jīng)非常清楚的講解了原因。

下面接著回到我們最開始的創(chuàng)建函數(shù)的任務(wù)句柄。在開始之前我們再把上面的函數(shù)封裝一下。

#include
#include
#include

typedefchar*TaskHandle_t;

voidgetmemory(TaskHandle_t*p)
{
*p=(char*)malloc(100);
strcpy(*p,"www.zhiguoxin.cn");
printf("*p:%s&(*p):0x%x
",*p,&(*p));
}
intmain()
{
TaskHandle_tstr;
getmemory(&str);
printf("str:%s&str:0x%x
",str,&str);
free(str);
return0;
}

沒啥大不了的，就是就是給char*起了一個別名而已，讓下面的代碼看起來更加順暢一寫。

這樣對比一下是不是很清楚了呢？這樣一來我們創(chuàng)建任務(wù)時候這個任務(wù)句柄就保存的是我們TCB控制塊這個結(jié)構(gòu)體的首地址了，知道了一個任務(wù)的TCB控制塊首地址的話，那么這個任務(wù)的所有信息我是不是都知道了。是的，就是這么奇妙。通過指針的指針，二級指針來轉(zhuǎn)換一下。