代碼的書寫過程中經常用到延時，這里主要講述一下HAl延時，HAL庫之HAL_Delay()函數在72M主頻，STM32CUBEMX自動生成情況下，默認為延時1ms單位，即HAL_Delay(500)表示500ms延時，這是因為在默認狀態下，SysTick()默認設置為1ms中斷，下面就原理進行敘述。

Systick 定時器延時原理

Systick（滴答時鐘）是一個24位，向下計數的定時器，當倒計時完成后，定時器可以產生一個中斷，所以，當頻率一定，計數個數一定時，這個中斷就會以一定的時間間隔發生，如果每個中斷發送后調用的中斷函數中給一個變量累加，這樣我們就可以獲得一個與時間相關的變量。

HAL_Delay()延時函數的使用

如果你使用STM32CubeMx來生成一個工程，那么使用Systick來延時是非常方便的，你只需要調用HAL庫的一個虛函數，它的原型如下：

__weak void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay)

可以看到，HAL_Delay()是一個虛函數，這表明用戶可以在其它的位置重定義，如果這樣，新的函數將會取代它，編譯 過程中也不會出現重定義的錯誤。該函數只有一個32位的參數，明顯的，這個形參指定了延時的時間，它的單位是毫秒(ms)。

關于osDELAY函數可以看一下CMSIS_OS2.h里面的定義，我也是在網上查到具體的定義函數，如下，但是我在官方提供的函數中未找到相關的函數內容。實際使用中就是調用Free-RTOS函數，然后直接使用 OSdelay（5）；含義就是延時50ms。

實際上系統OSdelay就是一種程序阻塞的狀態，在阻塞態下，其他資源函數進行工作，時間到從阻塞態變為就緒態，再到運行態。

軟件延時就是大家用的最多的，讓程序運行計算來延時，這就很多了，直接上代碼。

void delay_ms(u16 nms)
{	
	if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)	//如果OS已經在跑了,并且不是在中斷里面(中斷里面不能任務調度)	    
	{		 
		if(nms>=fac_ms)							//延時的時間大于OS的最少時間周期 
		{ 
   			delay_ostimedly(nms/fac_ms);		//OS延時
		}
		nms%=fac_ms;							//OS已經無法提供這么小的延時了,采用普通方式延時    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));					//普通方式延時  
}

void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					//時間加載	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        					//清空計數器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//開始倒數	  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待時間到達   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//關閉計數器
	SysTick->VAL =0X00;      					 //清空計數器	 
}

//延時nms
//注意nms的范圍
//SysTick->LOAD為24位寄存器,所以,最大延時為:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK單位為Hz,nms單位為ms
//對72M條件下,nms<=1864 
void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//時間加載(SysTick->LOAD為24bit)
	SysTick->VAL =0x00;							//清空計數器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//開始倒數  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待時間到達   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//關閉計數器
	SysTick->VAL =0X00;       					//清空計數器	  	    
}