1.任務(wù)相關(guān)函數(shù)

1.1獲取任務(wù)狀態(tài)函數(shù)vTaskGetInfo()

1.2 查詢每個(gè)任務(wù)運(yùn)行時(shí)間vTaskGetRunTimeStats()

1.3 查詢?nèi)蝿?wù)詳細(xì)信息vTaskList()

2 示例

2.1 創(chuàng)建任務(wù)

#define START_TASK_PRIO 1        //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define START_STK_SIZE 128       //任務(wù)堆棧大小
TaskHandle_t StartTask_Handler;   //任務(wù)句柄
void start_task(void *pvParameters);//任務(wù)函數(shù)

#define LED0_TASK_PRIO 2     //任務(wù)優(yōu)先級(jí),數(shù)字越大優(yōu)先級(jí)越高
#define LED0_STK_SIZE 128     //任務(wù)堆棧大小
TaskHandle_t LED0Task_Handler; //任務(wù)句柄
void LED0_task(void);         //任務(wù)函數(shù)

#define Quer_TASK_PRIO 2     //任務(wù)優(yōu)先級(jí)
#define Quer_STK_SIZE 128      //任務(wù)堆棧大小
TaskHandle_t QuerTask_Handler; //任務(wù)句柄
void Query_task(void);          //任務(wù)函數(shù)
int main()
{
	Beep_Init();//蜂鳴器初始化
	LED_Init();//LED初始化
	KEY_Init();
	Usart1_Init(115200);//串口1初始化
	/*創(chuàng)建任務(wù)*/
	xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task,//任務(wù)函數(shù)
							(const char *)"start_task",//任務(wù)名稱	
							(uint16_t)START_STK_SIZE,//堆棧大小
							NULL,           //傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)
							(UBaseType_t)START_TASK_PRIO,//任務(wù)優(yōu)先級(jí)
							(TaskHandle_t *)&StartTask_Handler//任務(wù)句柄
							);
	vTaskStartScheduler();     //開(kāi)啟任務(wù)調(diào)度		
}
/*開(kāi)始任務(wù)函數(shù)*/
void start_task(void *pvParameters)
{
	taskENTER_CRITICAL();  //進(jìn)入臨界區(qū)
	//創(chuàng)建LED0任務(wù)
	xTaskCreate( (TaskFunction_t  )LED0_task,//任務(wù)函數(shù)
				(const char    *)"LED0_task",//任務(wù)名稱
				 (uint16_t)LED0_STK_SIZE,//堆棧大小
					NULL,           //傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)
				 (UBaseType_t   )LED0_TASK_PRIO,//任務(wù)優(yōu)先級(jí)
				 (TaskHandle_t *)&LED0Task_Handler);//任務(wù)句柄
	xTaskCreate(  (TaskFunction_t )Query_task,//任務(wù)函數(shù)
				(const char    *)"Query_task",//任務(wù)名稱
				(uint16_t )Quer_STK_SIZE,//堆棧大小
				NULL,           //傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)
				(UBaseType_t    )Quer_TASK_PRIO,//任務(wù)優(yōu)先級(jí)
				(TaskHandle_t  *)&QuerTask_Handler);//任務(wù)句柄
	vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開(kāi)始任務(wù)	
	taskEXIT_CRITICAL();            //退出臨界區(qū)						
}

2.2 任務(wù)1 程序正常運(yùn)行LED指示燈

void LED0_task(void)
{
	while(1)
	{
		LED1=!LED1;
		Delay_Ms(500);
	}
}

2.3 任務(wù)2:通過(guò)按鍵查詢?nèi)蝿?wù)狀態(tài)

char RunTimeInfo[400];//保存任務(wù)信息
void Query_task(void)//任務(wù)函數(shù)
{
	u8 key;
	TaskStatus_t task_info;//保存任務(wù)信息
	while(1)
	{
		key=KEY_GetVal();
		if(key==1)//獲取任務(wù)運(yùn)行時(shí)間，任務(wù)運(yùn)行時(shí)間FreeRTOSRunTimeTicks*50us
		{
			memset(RunTimeInfo,0,400);
			vTaskGetRunTimeStats(RunTimeInfo);//獲取每個(gè)任務(wù)運(yùn)行時(shí)間
			printf("%s\r\n",RunTimeInfo);
		}
		if(key==2)//獲取任務(wù)狀態(tài)
		{
			vTaskGetInfo(NULL,&task_info,pdTRUE,eInvalid);//獲取當(dāng)前任務(wù)狀態(tài)
			printf("task name:%s\r\n",task_info.pcTaskName);//任務(wù)名
			printf("task num:%ld\r\n",task_info.xTaskNumber);//任務(wù)編號(hào)
			printf("task stat:%d\r\n",task_info.eCurrentState);//任務(wù)狀態(tài)
			printf("task baseaddr:%p\r\n",task_info.pxStackBase);//任務(wù)堆棧基地址
			printf("task priority:%ld\r\n",task_info.uxBasePriority);//任務(wù)基礎(chǔ)優(yōu)先級(jí)
			printf("tast now priority:%ld\r\n",task_info.uxCurrentPriority);//任務(wù)當(dāng)前優(yōu)先級(jí)
			printf("tast memory size:%d\r\n",task_info.usStackHighWaterMark);//任務(wù)歷史剩余堆棧最小空間
			printf("tast time:%d\r\n",task_info.ulRunTimeCounter);//任務(wù)運(yùn)行總時(shí)間	
		}
		if(key==3)//查詢?nèi)蝿?wù)詳細(xì)信息
		{
			memset(RunTimeInfo,0,400);
			vTaskList(RunTimeInfo);//獲取任務(wù)狀態(tài)信息
			printf("%s\r\n",RunTimeInfo);
		}
		Delay_Ms(10);
	}
}

2.4 獲取任務(wù)運(yùn)行時(shí)間

(1)獲取任務(wù)運(yùn)行時(shí)間時(shí)需要提供時(shí)間基準(zhǔn)，要設(shè)置相應(yīng)的宏，在FreeRTOSconfig.h中

#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS	   1     //為1時(shí)啟用運(yùn)行時(shí)間統(tǒng)計(jì)功能 
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS   1
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION     1        //支持動(dòng)態(tài)內(nèi)存申請(qǐng)

(2)提供相應(yīng)時(shí)間基準(zhǔn)函數(shù)，在timer.h中。
設(shè)置時(shí)間基準(zhǔn)函數(shù)用戶只需要產(chǎn)生時(shí)基單元，設(shè)置好相關(guān)的宏，不需要用戶調(diào)用。在設(shè)置時(shí)間基準(zhǔn)需要保證該時(shí)間基準(zhǔn)的頻率高于FreeRTOS系統(tǒng)頻率，要是系統(tǒng)頻率的10~20倍。
本示例的FreeRTOS系統(tǒng)頻率為configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 ) ，也就是FreeRTOS系統(tǒng)時(shí)間為1ms，所以獲取任務(wù)運(yùn)行時(shí)間的時(shí)間基準(zhǔn)為50us。

/*******用于給FreeRTOS計(jì)算任務(wù)運(yùn)行時(shí)間提供時(shí)間基準(zhǔn)*******/
volatile unsigned long long FreeRTOSRunTimeTicks;
void ConfigureTimeForRunTimeStas(void)//不需要用戶調(diào)用，只需實(shí)現(xiàn)功能即可
{
	FreeRTOSRunTimeTicks=0;
	Tim1_Init(72,50);//初始化定時(shí)器1，周期50us,cnt+1時(shí)間為1us
}
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
	if(TIM1->SR&1<<0)
	{
		FreeRTOSRunTimeTicks++;//運(yùn)行時(shí)間統(tǒng)計(jì)基數(shù)計(jì)數(shù)器+1
	}
	TIM1->SR=0;//清除標(biāo)志	
}

(3)通過(guò)#define進(jìn)行宏定義，給獲取任務(wù)時(shí)間函數(shù)vTaskGetRunTimeStats()提供時(shí)間基準(zhǔn)接口。在FreeRTOSconfig.h中。

//用于給獲取任務(wù)函數(shù)提供時(shí)間基準(zhǔn)
#defineportCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()  ConfigureTimeForRunTimeStas() 
//用于提供當(dāng)前時(shí)間基準(zhǔn)變量 unsigned long long類型
#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()  FreeRTOSRunTimeTicks 

獲取任務(wù)運(yùn)行時(shí)間

2.5 獲取指定任務(wù)信息

獲取指定任務(wù)信息需要設(shè)置宏configUSE_TRACE_FACILITY == 1，在FreeRTOSconfig.h中。

#define configUSE_TRACE_FACILITY	1       //為1啟用可視化跟蹤調(diào)試

執(zhí)行結(jié)果:

2.6 列表方式獲取任務(wù)詳細(xì)信息

列表方式獲取任務(wù)詳細(xì)信息設(shè)置宏，F(xiàn)reeRTOSconfig.h中。

#define configUSE_TRACE_FACILITY	1       //為1啟用可視化跟蹤調(diào)試
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS	1 
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION     1      //支持動(dòng)態(tài)內(nèi)存申請(qǐng)

執(zhí)行結(jié)果：