有声小说下载,天蚕土豆,穿越小说排行榜

一. 前言

在控制物體移動方面，像控制智能小車、平衡車、四軸飛控，雙軸遙感按鍵遠比按鍵要實用，而且引腳少，程序編寫簡單，是時候該放棄對按鍵的使用了，來看看雙軸遙感按鍵吧！

二. 雙軸遙感按鍵簡介

雙軸,可以輸出X,Y兩個方向上的電壓值表示當前遙感所處的位置。按鍵，可以按下，具有按鍵的功能，看到這里是不是覺得它功能強大！！！。每個軸共有三個引腳，分別是VCC，GND和信號引腳。所以說，它一共用六個引腳，外加按鍵的四個引腳。VCC可以接3.3-5V。信號引腳輸出的電壓為0-VCC。遙感處于中間位置的時候，兩個軸輸出的電壓為VCC/2。以X軸為例，如果遙感在最右邊，那么輸出為0V，在最左邊，那么輸出為VCC。是不是覺得采集它的數據很容易，通過STM32內部的ADC就可以很輕松的采集到了,(#^.^#)。

二. 雙軸遙感信號采集

采集部分我打算略寫，一共兩個通道，X,Y，使用ADC采集，ADC的配置基本上是通用的。采集到的值理論上為0-4096。

三.雙軸遙感信號校準

由于實際上采集到的信號不為0-4096，這里需要有一個校準的操作。也就是采集多次各個方向上的遙感數據，然后取平均。X軸的最左邊為例，這里采集了400次。同時對模擬量進行一個判斷，在最左邊的就要，否則舍棄。

/*XL方向校準*/void Rocker1CalibrationXL(void){uint16_ti;    uint32_t valueSum = 0;    for(i = 0 ;i < 400; )    {uint16_tvalue=getX1Value();/*獲取X軸的模擬量*/if(value>0xf600)/*判斷模擬值，是不是在左邊了*/        {            valueSum += value;            i++;        }    }    XOffSetL = valueSum / 400;}

四.雙軸遙感信號歸一化

這里將X，Y兩軸的信號全部歸一化到0-100區間內，至于為什么歸一化到這個區間內，是為了方便計算遙感的角度值。具體做法如下

獲取原始數據
計算原始數據到對應兩邊界的距離
將計算得到的結果擴大100倍(避免小數),除以區間范圍
左邊加（100 - 右邊）除以2得到最終結

代碼體現如下,Y軸也是如此。

 XValue =  getX1Value();  //獲取X方向遙感數值 if(XValue > XOffSetL)      XtempL = 0;  /*小于左邊界，直接復制為0*/  else      XtempL = XOffSetL - XValue ;if(XValue < XOffSetR)      XtempR = 0;  /*大于右邊界，直接復制為0*/  else      XtempR = XValue - XOffSetR; uint32_t XtL = XtempL * 100; uint32_t XtR = XtempR * 100; XtL = XtL / (XOffSetL - XOffSetR); XtR = XtR / (XOffSetL - XOffSetR); X = (XtL + (100 - XtR)) / 2;  /*結果為遙感到左邊界的距離，0 - 100*/

五.計算雙軸遙感的角度

計算出來的角度分布如下圖所示。

先來想一下如何將遙感數據對應起這些角度來。不妨先看看遙感數據的特點。180°,X軸對應為0，0°,X軸對應100。如果只考慮半個圓0-180°。是不是可以用 180*X,然后用18000 - 180*X，最后除以一個100就ok啦！然后再看Y軸，如果Y軸輸出小于50。那么整體度數加個180,就可以完美和上圖對應起來啦。代碼實現如下

/*將輸入的pos信息 轉換為角度信息*//*左為180度 上為270度*/uint16_t ConvPos2Angle(uint16_t pos){       uint16_t angle = 0;    uint8_t X = pos;uint8_tY=pos>>8;    uint16_t Xtemp =  180 * X;    uint16_t Ytemp =  180 * Y;    /*遙感位置中心 直接返回*/    if(X < 55 && X > 45 && Y < 55 && Y > 45)        return RockerNone;    /*Y軸位于上方，就是180°加上X軸的偏移*/    if(Ytemp < 9000)        angle = 18000 + Xtemp;    else         /*Y軸位于下方，就是180°減上X軸的偏移*/    {        if(Xtemp > 18000)            angle = 0;        else            angle = 18000 - Xtemp;    }    /*由于遙感數據有誤差，需要截取*/    if(angle > 36000)angle=36000;    return angle / 100;}