功能 FORWARD 從機器人和附加軸的軸角度中計算空間中的笛卡爾位置 （基坐標系）。

該功能可用于診斷用途。

正確地考慮到機器人運動系統形式的和用作基坐標運動系統的附加軸。

該功能可通過 SHOWVAR 命令或 SETVAR 命令和在 KRL 程序中調用該功能。

result = FORWARD ( axis_values, err_status )

結果 類型：E6POS

返回值的變量,基于基坐標系的笛卡爾位置

axis_values 類型：E6AXIS

傳遞方式：IN 參數

要為其計算笛卡爾位置的機器人軸角度

err_status 類型：INT

傳遞方式：OUT 參數

設置是否要在軟件限位開關上檢查傳遞的軸角度：

0：檢查所有軸角度。如果它們不在軟件限位開關的極限之內，則 err_status 返還一個錯誤代碼。

<>0：不檢查軸角度。

變量 err_status 用于傳輸計算的結果。如果計算不成功，則該變量將傳輸一個相當于錯誤代碼的值：

-4 預進變量 $TOOL 無效。

-3 預進變量 $BASE 無效。

-2 err_status 還沒有有效值。

-1 并非所有的機器人軸角度 / 所需的附加軸角度都已定義。

0 計算成功，無錯誤。

1 對于規定的軸角度，超出了軟件限位開關。

2 數學轉換中出錯

例:

pos_int=forward(axis_INT[BU_nr],Null_Hifu)

審核編輯：劉清