隨著科學技術的發展，機器人技術迅速崛起。面對于各行業人口紅利的逐漸消失，各行業掀起一股“機器人”的熱潮。近年電商的發展，促進了物流領域的企業紛紛投入先進機器人技術的研究及應用。以物流行業叉車AGV為例，該如何快速實現叉車AGV產品？如何構建AGV導航控制系統？

一 選擇車載控制器

車載控制器是AGV主要核心，包含導航算法、通信及IO接口、控制邏輯，負責導航和引導等信號數據采集、數據計算、結果儲存、機構控制等功能，目前一般分為PLC、工控機、單片機、專業控制器這幾類。

科聰智能MRC5000自主導航控制器，集成了成熟的導航和運動控制算法，符合ICE標準的圖形化二次應用功能開發和部署，穩定性和防護等級更高。MRC5000控制器支持自然導航、激光導航、二維碼導航、磁導航、3D激光導航、混合導航等，

MRC5000控制器自帶豐富I/O資源，傳感器、驅動器可一鍵接入。控制器具備RS-232、RS-485、CAN、以太網等通訊接口，支持CANopen、Modbus RTU 主/從站、Modbus TCP 客戶端/服務器 等標準通訊協議，同時支持自定義協議（可通過車輛設計二次開發）。

二 確定車輛底盤控制

車輛本地一般包含手動操作系統、行走驅動系統、轉向驅動系統、叉齒驅動系統、供電系統，實現車輛行走轉向一般取決于輪系方式、輪胎方式及電機驅動器。

▌輪系方式：單舵輪、雙舵輪、四舵輪、兩驅差速、四驅差速、四驅麥克納姆輪等。

▌輪胎方式：充氣、實心、導電橡膠、麥克納姆。

▌驅動器：柯蒂斯、薩牌、E-Motion、Copley、和利時、MOTEC等

控制器與各品牌驅動器通訊，一般低端驅動器可以用模擬量或者脈沖信號傳遞數據，高端驅動器則采用規范的通信協議傳遞數據(RS-232、RS-485、CAN、以太網)。

以柯蒂斯驅動器為例，MRC5000控制器采用CAN總線通訊方式，CAN總線速度更快、采用差分信號抗干擾穩定性更高、有優先級和仲裁機制更加智能。

三 導航傳感器接入

導航傳感器，一般根據不同的導航方式，會采用磁導航傳感器、激光傳感器、二維碼傳感器等。

以激光導航為例，目前市面上常用激光品牌有SICK、倍加福等。MRC5000控制器支持全系列SICK激光，可通過以太網接口一鍵接入。

四 相關傳感器接入

其他傳感器包含安全傳感器、叉齒位置傳感器、貨物檢測傳感器、燈光及鳴音系統、自動充電系統。

安全傳感器，根據要求一般由安全激光、防撞觸邊組成。防撞觸邊屬于接觸式，接觸到障礙物才會進行操作，而激光避障采用激光傳感不用接觸障礙物，更加安全。車輛一般這兩種方式會組合使用，提高車輛安全性。

五 機器人軟件使用

MRC控制器配套MRC二次開發平臺 — 機器人設計 xRobotStudio，對移動機器人控制器的各種輸入和輸出進行二次編程，快速實現不同的控制邏輯、應用功能二次開發。軟件提供符合符合IEC 6-1131/3標準，支持三種的可視化編程語言：LD(梯形圖)，FBD(功能塊)，ST(結構化文本)的圖形化二次開發環境。

針對不同的應用現場，MRC5000配套機器人實施軟件，快速高效的構建地圖，具備快速編輯、拼接地圖等功能靈活的路徑構建能力，用戶可快速的構建路徑簡單便捷的站點配置功能，建立所需工作點，實現機器人正常工作。

審核編輯 黃昊宇