觸覺傳感器是智能機器人實現類人觸覺感知功能的核心部件之一。隨著智能機器人的快速發展，對觸覺傳感器的性能需要也日益增高，不僅需要觸覺傳感器具有柔性，能夠檢測靜態力等，而且更重要的是需要具備檢測動態力的性能，以實現智能機器人類人的高靈巧操作。相比于壓阻式、電容式等工作模式的柔性觸覺傳感器，由于壓電式柔性觸覺傳感器在機器人動態力檢測應用中優勢明顯，成為當前的研究熱點。但是，傳統壓電式柔性觸覺傳感器往往存在無法突破自身靈敏度理論極限值的問題。

近日，廈門大學航空航天學院機電工程系周偉教授團隊在柔性觸覺傳感器研究領域取得重要進展，提出了可以實現超靈敏高頻動態力檢測的柔性觸覺傳感器工作新模式，突破了傳感器靈敏度的理論極限值并得到顯著提升。

該研究工作最初受節肢動物結構組成的啟發，提出了一種基于剛柔并濟“三明治”結構（圖1a, b）的超靈敏高頻動態力檢測的仿生型柔性觸覺傳感器。該結構設計不僅可提升柔性材料的力傳遞效率，而且由于剛柔并濟力傳遞層與柔性下基體的結合使得壓電層產生彎曲應變，從而使得柔性觸覺傳感器工作在新的模式——d31（圖1c），顛覆了傳統的壓電式柔性觸覺傳感器的d33工作模式。正是由于傳感器的工作模式的轉變，使得該柔性觸覺傳感器的靈敏度得到顯著提升（約為346.5 pCN-1，達到理論極限值的17倍）（圖1d），且具有5?600 Hz寬帶寬、0.009?4.3 N線性檢測范圍和實時力方向識別的優異性能。特別是，盡管由于該柔性觸覺傳感器引入了剛性陣列結構，但通過剛柔并濟結構的優化設計，使得該柔性觸覺傳感器具有與傳統柔性觸覺傳感器相媲美的可彎曲、可拉伸特性（圖1e），并最后將柔性觸覺傳感器成功用于精確檢測機器人的多種靈巧操作的動態信息（圖1f）。

在該研究工作中，從柔性觸覺傳感器的結構設計制造、工作機理、性能測試及應用等方面展開了較為系統的研究，并在機器人對外界動態信息的識別與感知方面取得了良好的實際應用效果。

論文通過巧妙引入剛柔并濟上基體和柔性下基體的設計，提出了柔性觸覺傳感器工作新模式，突破了傳統壓電式觸覺傳感器的靈敏度理論極限值，顯著提升了傳感器的靈敏度等性能指標，為壓電式觸覺傳感器進一步深入研究提供了新方法和新思路，尤其是對智能機器人建立類人的觸覺感知系統具有重要的理論研究價值和意義。

傳感動態

【特斯拉 2022.40.4 版本更新曝光，通過視覺傳感器模擬超聲波雷達】

11 月 2 日消息，自從去年開始，特斯拉就以“雷達干擾純視覺方案”的理由將其 Model 3 和 Model Y 上北美車型上的超聲波雷達剔除掉，從而專心于“純視覺”路線，今年又宣布 Model S 和 Model X 將移除雷達，僅支持純視覺系統。

當地時間 11 月 1 日，特斯拉推送了最新的 2022.40.4 版本更新，功能方面與上一個版本基本相同，也就是“提高系統穩定性、優化系統流暢度”的一個小版本更新。

據知名特斯拉白帽黑客綠神 @green 透露，特斯拉在 2022.40.4 主線版本中加入無超聲波雷達代碼。據介紹，這種技術可以通過視覺相機模擬超聲波雷達的能力，障礙物將以方位的方式呈現 (前中、前右、前中右等)。

特斯拉去年表示：“從 2021 年 5 月開始，為北美市場制造的 Model 3 和 Model Y 將進行特斯拉視覺（Tesla Vision）系統優化，不再配備雷達。”特斯拉還表示將盡快確定將純視覺系統引入 Model S 和 Model X 的合適時間。

特斯拉今年 2 月在其“過渡到特斯拉視覺”的網頁上正式宣布，從 2 月中旬開始生產的所有 Model S 和 Model X 汽車都將只支持純視覺系統，不再使用任何雷達來執行其功能。

“截至 2022 年 2 月中旬，所有為北美市場制造的 Model S 和 Model X 都使用特斯拉視覺系統，而之前為北美市場制造的所有 Model S 和 Model X 都配備了雷達。”

此舉最終敲定了特斯拉向基于純視覺方案轉變的戰略，而這也是馬斯克長期以來一直決心要實現的目標。在 2021 年第一季度財報電話會議上，馬斯克表示，汽車沒有必要使用雷達，因為人類也只是使用視覺駕駛。根據馬斯克的說法，車輛也只需依靠視覺。

【羅德與施瓦茨助力汽車雷達制造商Cubtek與NXP聯合推出的4D成像雷達平臺】

在4D成像雷達的研發過程中，Cubtek公司使用羅德與施瓦茨公司的網絡分析儀進行其E波段的射頻測量。羅德與施瓦茨公司的示波器及其獨立開發的專用集成電路（ASIC）為汽車雷達的研發提供了理想的測量工具。

未來的自動駕駛汽車將面臨復雜的道路場景，77GHz頻段的4D成像雷達不可或缺。與LiDAR相比，4D成像雷達不易受惡劣天氣的影響，更符合自動駕駛車輛的安全要求。

4D成像雷達涵蓋距離、速度、水平角度和垂直角度。目前大多數傳統雷達系統要么缺乏垂直角度檢測能力，要么對垂直角度的檢測能力非常有限。相對于傳統雷達系統，4D成像雷達在水平和垂直角度分辨率方面取得了突破性進展，其角度分辨率接近1度，角度精度為0.1度。

4D成像雷達的天線通道遠遠多于傳統雷達，性能大幅提升。傳統的雷達系統通常擁有3個發射器/4個接收器的天線結構，而4D成像雷達收發器的數量成倍增加。由于4D成像雷達系統需要更多的77GHz毫米波天線和收發芯片集成，其毫米波天線、IC適配器設計和毫米波測試驗證將發揮極其關鍵的作用。

77GHz汽車毫米波雷達制造商Cubtek Inc.與世界知名的汽車雷達芯片制造商NXP半導體合作，在去年1月的CES 上推出了4D成像雷達平臺。NXP成像雷達芯片組解決方案采用了旗艦產品S32R45雷達MPU和第二代高性能RFCMOS 雷達收發器TEF82XX，實現了12個發射和16個接收77GHz天線通道，同時利用MIMO技術可擴展到192個虛擬天線陣列。4D成像雷達角度分辨率已優化至小于1度。

在開發4D成像雷達時，Cubtek選擇了羅德與施瓦茨的R&S ZVA40網絡分析儀和R&S ZVA-Z90毫米波變頻器來進行E波段的射頻測量。這些儀器在敏感的高頻環境中提供了高性能和高精度的測量結果。

羅德與施瓦茨的數字示波器包括便攜式R&S RTH系列、新一代產品R&S MXO4和高階的R&S RTO6或R&S RTP系列。后者可以分析FMCW信號的帶寬。公司自主研發的ASIC具有低噪聲和高性能的特點，為汽車雷達研發創造了理想測量工具。

【深圳出臺鼓勵政策加碼芯片產業】

為落實外商投資法及其實施條例，根據國民經濟和社會發展需要，鼓勵和引導外國投資者在特定行業、領域、地區投資，日前，國家發展改革委、商務部于2022年10月28日公開發布第52號令，全文發布《鼓勵外商投資產業目錄(2022年版)》(以下簡稱《鼓勵目錄》)，該目錄將從明年1月1日起施行。

化合物半導體多指晶態無機化合物半導體，在新能源汽車的發展中具有重要作用，也是產業面臨“卡脖子”困境的重要領域。近年來，隨著我國新能源汽車迅猛發展，市場對于化合物半導體需求與日俱增。根據預測，僅僅是碳化硅芯片，2021年到2025年全球碳化硅襯底總市場規模將從19億元增長至143億元，需求量將從30萬片增長至420萬片。

近年來，新能源車企加快布局化合物半導體市場，相關領域投資迎來密集落地。其中，新能源汽車龍頭比亞迪入股天域半導體，后者是國內第一家獲得汽車質量認證（IATF 16949）的碳化硅半導體材料供應鏈企業。此前，碳化硅功率器件公司深圳基本半導體宣布完成C2輪融資，由廣汽資本等機構聯合投資；由理想汽車及三安光電共同出資組建的碳化硅車規芯片模組公司蘇州斯科半導體落戶蘇州；藍海華騰公司入股碳化硅企業基本半導體，助力公司在新能源車電控業務領域保持持續的市場領先優勢。目前，比亞迪半導體已進入小鵬汽車、東風嵐圖、宇通汽車、小康汽車、長安汽車等車企的供應商體系。

隨著新能源汽車、5G基站等產業的迅速發展，深圳也開始瞄準以碳化硅、氮化鎵為代表的第三代功率半導體產業，并逐步發力。僅在今年年中，深圳市就相繼發布了《深圳市2022年重大項目計劃清單》《深圳市培育發展半導體與集成電路產業集群行動計劃（2022-2025年）》等多項政策，為半導體產業的繁榮發展注入動力。目前，深圳市已成為我國半導體與集成電路產品的集散中心、應用中心和設計中心之一，近年來產業保持快速發展態勢。2021年，深圳市集成電路產業主營業務收入超過1100億元。在設計領域，深圳匯集了海思半導體、中興微電子、匯頂科技、比亞迪半導體、國微電子、華大北斗等一批知名企業；在制造業領域，更是吸引了在全球排名第五的的晶圓代工廠商中芯國際的建廠投資。

根據深圳市發布的《深圳市培育發展半導體與集成電路產業集群行動計劃（2022-2025年）》，到2025年，深圳要建成具有影響力的半導體與集成電路產業集群，產業營收突破2500億元，形成3家以上營收超過100億元和一批營收超過10億元的設計企業，引進和培育3家營收超20億元的制造企業。

目前，深圳市營造了新能源車生產和消費的良好氛圍，也讓深圳的半導體產業產生了群聚效應，進而形成良性循環。在制造端，依托起步早、一系列政策利好、電子信息產業基礎較好、產業集聚度高等優勢，深圳市新能源汽車產業基本形成了從正負極材料、電解液、電池隔膜到動力電池成品制造，從新能源汽車的電機、電控、電動總成、配套充電設施到整車制造，集研發、生產及銷售為一體的完整產業鏈條。消費端，截至9月27日，深圳新能源車銷售已經達到15.83萬輛，同比增長31.35%，市場滲透率接近50%。同時，深圳在汽車通信芯片、車載智能終端、車載傳感器、平臺運營等產業鏈條上也存在一定優勢。

此次推出半導體與集成電路產業高質量發展的若干措施，將助力深圳市從核心技術層面搶占新能源車未來的發展機遇。該措施從多個層面全面培育發展深圳半導體與集成電路產業集團的發展，深入資金、平臺、政策、人才、產業園區等多方面的支持。其中，深圳市將重點支持高端通用芯片、專用芯片和核心芯片、化合物半導體芯片等芯片設計，硅基集成電路制造，氮化鎵、碳化硅等化合物半導體制造，高端電子元器件制造，晶圓級封裝、三維封裝、Chiplet（芯粒）等先進封裝測試技術，EDA工具、關鍵IP核技術開發與應用，光刻、刻蝕、離子注入、沉積、檢測設備等先進裝備及關鍵零部件生產，以及核心半導體材料研發和產業化。

【工業和信息化部會同公安部兩推動智能駕駛落地，傳感器加速上車】

11月2日，據工信部消息，工業和信息化部會同公安部組織起草了《關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知（征求意見稿）》，公開征求社會各界意見。

《通知》指出，兩部門將在全國智能網聯汽車道路測試與示范應用工作基礎上，遴選符合條件的道路機動車輛生產企業和具備量產條件的搭載自動駕駛功能的智能網聯汽車產品，開展準入試點，在試點城市的限定公共道路區域內開展上路通行試點，以促進智能網聯產業生態迭代優化。

其中，智能網聯汽車搭載的自動駕駛功能是指國家標準《汽車駕駛自動化分級》（GB/T 40429-2021）定義的 3 級駕駛自動化（有條件自動駕駛）和 4 級駕駛自動化（高度自動駕駛） 功能（以下簡稱“自動駕駛功能”）。

從今年3月1日起正式實施的《汽車駕駛自動化分級》中可以了解到，L0級為應急輔助、L1級為部分駕駛輔助、L2級為組合駕駛輔助、L3級為有條件自動駕駛、L4級為高度自動駕駛、L5級為完全自動駕駛。此次試點針對L3、L4級自動駕駛展開，可見推動自動駕駛產業落地的態度。由此，隨著自動駕駛產業進一步成熟，感知系統作為智能駕駛的關鍵部分，自然也將獲得更多市場拓展的機會。

現下，智能駕駛的感知方案主要分為兩個派別，純視覺感知方案和多傳感融合感知方案。純視覺方案的主要代表廠商是特斯拉，對算法的依賴程度較高；多傳感融合方案以激光雷達為主，搭配攝像頭等多種傳感器協同作用，形成優勢互補，主要應用廠商有蔚來、小鵬、理想等。

目前，主流車企已經紛紛增加了對車載攝像頭的搭載數量。據潮電智庫，今年1~8月，我國市場（不含進出口）乘用車新車標配交付攝像頭合計3329.86萬顆，同比增長23.35%；單車搭載攝像頭2.67顆（上年同期為2.05顆），預計到2025年，中國市場單車搭載攝像頭將提升至7~8顆。

在激光雷達方面，高工智能汽車研究院的數據顯示，在今年1~9月的中國乘用車市場，前裝搭載激光雷達的數量達5.7萬顆，預計全年將達到12萬顆。相較之下，去年全年的數量不足8000顆，可見市場增長之迅速。

如今，中國智能網聯汽車已經走在了世界前列，隨著產業鏈逐漸完善、相關政策逐步落地，相關環節也將隨之進入高速發展階段。

彼時，智能汽車領域的內卷，將從整車廠蔓延至各零組件廠商之中，直至產業鏈全球化過后進入飽和階段。在這期間，賽道上老選手和新玩家的表現，都值得期待。

傳感財經

【11月3日傳感財經分析：影像傳感器概念報漲，蘇州固锝(13.08，1%)領漲；光電子產品概念報漲，大為股份(14.6，0.5，3.55%)領漲；紅外傳感概念報漲，賽微電子(18.17，5.76%)領漲】

11月3日盤后，影像傳感器概念報漲，蘇州固锝(13.08，1%)領漲，富瀚微(0.18%)、水晶光電(0.16%)、晶方科技

(0.05%)等跟漲。

11月3日盤后，光電子產品概念報漲，大為股份(14.6，0.5，3.55%)領漲，航天電器2.46%、美迪凱0.2%等跟漲。

11月3日盤后，紅外傳感概念報漲，賽微電子(18.17，5.76%)領漲，睿創微納(47.54，0.96%)、大立科技(14.13，0.93%)、高德紅外(12.15，0.08%)等跟漲。

相關紅外傳感器概念股:

賽微電子:

11月3日收盤消息，賽微電子今年來漲幅下跌-37.04%，截至15點，該股漲5.76%，報18.170元，總市值為133.24億元PE為58.61。

子公司Silex參與了400余項MEMS工藝開發項目，能夠生產加速度傳感器、慣性傳感器、流量傳感器、紅外傳感器等多種 MEMS傳感器，光學器件、生物器件、硅麥克風等多種MEMS器件，以及各種MEMS基本結構模塊。

回顧近30個交易日，賽微電子上漲14.8%，最高價為18.5元，總成交量3.02億手。

睿創微納:

11月3日消息，睿創微納最新報47.510元，漲0.89%。成交量578.17萬手，總市值為211.91億元。近30日睿創微納股價上漲7.77%，最高價為49.95元，2022年股價下跌-60.72%。

大立科技:

11月3日消息，大立科技開盤報13.91元，截至15點收盤，該股漲0.93%，報14.130元。當前市值84.67億。

回顧近30個交易日，大立科技股價下跌3.75%，總市值上漲了3.84億，當前市值為84.67億元。2022年股價下

跌-39.21%。

高德紅外:

11月3日消息，開盤報12.02元，截至15點，該股漲0.25%報12.170元。當前市值399.81億。

回顧近30個交易日，高德紅外股價下跌13.39%，總市值上漲了31.87億，當前市值為399.81億元。2022年股價下跌-97.21%。

審核編輯 黃昊宇