上一期我們分享了基于HPM6750的HMI+四軸伺服電機運動控制方案，這期我們分享一個基于HPM6750的三軸伺服運動控制方案。三軸伺服方案適用于諸多場景，如枕式包裝機、三軸機械手系統等應用。

本方案中，X軸、Y軸、Z軸協同工作，在伺服控制中接入插補算法，完成世界地圖繪制，如下視頻為三軸伺服運動控制下繪制世界地圖的過程，1分鐘不到繪制一個基本的世界地圖。

HPM6750芯片資源介紹

HPM6750采用雙RISC-V內核，主頻達816MHz，憑借先楫半導體的創新總線架構、高效的L1緩存和本地存儲器，創下了MCU高于 9000 CoreMark和 4500以上的DMIPS性能新記錄，創造了RISC-V 全球主頻和跑分新紀錄。除了高算力RISC-V CPU，HPM6700系列產品還創造性地整合了一系列高性能外設，包括支持2D圖形加速的顯示系統、高速USB、千兆以太網、CAN FD等通訊接口，高速12位和高精度16位模數轉換器，面向高性能電機控制和數字電源的運動控制系統。

HPM6750電機控制單元介紹

HPM6750系列支持4套電機控制單元，每個單元包括1個PWM定時器，一個正交編碼器接口，一個霍爾傳感器接口和1個互聯管理接口，配合片上提供的模數轉換ADC模塊和ACMP等外設，可以實現同時控制4個電機；包含1個同步定時器，可以用于4套電機控制單元間進行同步。

1.PWM定時器

支持4個PWM定時器，單個PWM支持高達28位計數，支持24個通道；

2.同步定時器

當計數器計數達到比較值會輸出一個比較事件，可以連接到其他定時器用作同步；

3.正交編碼器接口QEI

支持4個正交編碼器接口QEI，用以測量感應電機位置信息；

4.霍爾傳感器接口HALL

支持4個霍爾傳感器接口HALL；

5.互聯管理TRGM

支持多個外設的輸入輸出信號可以相互連接，使得多個外設可以相互配合使用；

支持數字濾波，互聯管理器支持管理外設DMA請求；

6.模擬外設

支持3個12位ADC，支持20個輸入通道，支持單端和差分輸入，高達5M采樣率；

支持1個16為ADC，支持8個輸入通道，高達2M采樣率。

審核編輯：郭婷