plc脈沖量的控制多用于步進電機、伺服電機的角度控制、距離控制、位置控制等。以下是以步進電機為例來說明各控制方式。

1、 步進電機的角度控制。首先要明確步進電機的細分數，然后確定步進電機轉一圈所需要的總脈沖數。計算“角度百分比=設定角度/360°（即一圈）”“角度動作脈沖數=一圈總脈沖數*角度百分比。”

公式為：角度動作脈沖數=一圈總脈沖數*（設定角度/360°）。

2、 步進電機的距離控制。首先明確步進電機轉一圈所需要的總脈沖數。然后確定步進電機滾輪直徑，計算滾輪周長。計算每一脈沖運行距離。最后計算設定距離所要運行的脈沖數。

公式為：設定距離脈沖數=設定距離/［（滾輪直徑*3.14）/一圈總脈沖數］

3、 步進電機的位置控制就是角度控制與距離控制的綜合。

以上只是簡單的分析步進電機的控制方式，可能與實際有出入，僅供各位同仁參考。

伺服電機的動作與步進電機的一樣，但要考慮伺服電機的內部電子齒輪比與伺服電機的減速比。有些事情說起來比較簡單，但實際應用就有難度了。請大家在實際的工作中領悟其中的道理。

IBF69字符協議命令集：

模塊的出廠初始設置，如下所示：

地址代碼為01

波特率9600 bps

禁止校驗和

如果使用 RS-485網絡，必須分配一個不重復的地址代碼，地址代碼取值為16進制數在00和FF之間，由于新模塊的地址代碼都是一樣的，他們的地址將會和其他模塊矛盾，所以當你組建系統時，你必須重新配置每一個IBF69模塊地址?？梢栽诮雍肐BF69模塊電源線和RS485通訊線后，通過配置命令來修改IBF69模塊的地址。波特率，校驗和狀態也需要根據用戶的要求而調整。而在修改波特率，校驗和狀態之前，必須讓模塊先進入缺省狀態，否則無法修改。

讓模塊進入缺省狀態的方法：

IBF69模塊邊上都有一個INIT的開關，在模塊的側面位置。將INIT開關撥到INIT位置，再接通電源，此時模塊進入缺省狀態。在這個狀態時，模塊的配置如下：

地址代碼為00

波特率9600 bps

禁止校驗和

這時，可以通過配置命令來修改IBF69模塊的波特率，校驗和狀態等參數。在不確定某個模塊的具體配置時，也可以將INIT開關撥到INIT位置，使模塊進入缺省狀態，再對模塊進行重新配置。

注：正常使用時請將INIT開關撥到NORMAL位置。

字符協議命令由一系列字符組成，如首碼、地址ID，變量、可選校驗和字節和一個用以顯示命令結束符(cr)。主機除了帶通配符地址“**”的同步的命令之外，一次只指揮一個IBF69模塊。

命令格式：(Leading Code)(Addr)(Command)[data][checksum](cr)

(Leading code)首碼是命令中的第一個字母。所有命令都需要一個命令首碼，如%,$,#,@,...等。 1-字符

(Addr) 模塊的地址代碼,如果下面沒有指定，取值范圍從 00～FF (十六進制)。 2-字符

(Command)顯示的是命令代碼或變量值。 變量長度

[data] 一些輸出命令需要的數據。 變量長度

[checksum]括號中的Checksum（校驗和）顯示的是可選參數，只有在啟用校驗和時，才需要此選項。 2-字符

(cr) 識別用的一個控制代碼符，(cr)作為回車結束符，它的值為0x0D。 1-字符

當啟用校驗和(checksum)時，就需要[Checksum]。它占2-字符。命令和應答都必須附加校驗和特性。校驗和用來檢查所有輸入命令，來幫助你發現主機到模塊命令錯誤和模塊到主機響應的錯誤。校驗和字符放置在命令或響應字符之后，回車符之前。

計算方法：兩個字符，十六進制數，為之前所發所有字符的ASCII碼數值之和，然后與十六進制數0xFF相與所得。

應用舉例：禁止校驗和(checksum)

用戶命令 $002(cr)

模塊應答 !00020600 (cr)

啟用校驗和(checksum)

用戶命令 $002B6 (cr)

模塊應答 !00020600 A9 (cr)

‘$’ = 0x24 ‘0’ = 0x30 ‘2’ = 0x32

B6=(0x24+0x30+0x30+0x32) AND 0xFF

‘!’ = 0x21 ‘0’ = 0x30 ‘2’ = 0x32 ‘6’ = 0x36

A9=(0x21+0x30+0x30+0x30+0x32+0x30+0x36+0x30+0x30) AND 0xFF

命令的應答：

應答信息取決于各種各樣的命令。應答也由幾個字符組成，包括首代碼，變量和結束標識符。應答信號的首代碼有兩種， ‘!’或 ‘>’表示有效的命令而‘?’ 則代表無效。通過檢查應答信息，可以監測命令是否有效

注意：1、在一些情況下，許多命令用相同的命令格式。要確保你用的地址在一個命令中是正確的，假如你用錯誤的地址，而這個地址代表著另一個模塊，那么命令會在另一個模塊生效，因此產生錯誤。

2、必須用大寫字母輸入命令。

3、(cr)代表鍵盤上的回車符，不要直接寫出來，應該是敲一下回車鍵（Enter鍵）。

審核編輯：湯梓紅