KSS15066

調零開關處電平出乎意料地低

原因: 參考點開關臟污

解決方案: 清潔參考點開關

如未進行零點復歸測試，參考點開關至少被觸發 5 分鐘，因參考點開關的接近開關表面臟污，例如金屬粉塵或焊渣。

原因: 零點復歸測試的輸入端配置錯誤

解決方案: 更改安全配置

原因: 參考點組未示教

解決方案: 示教參考點組

參考點組未示教。必須針對參考點組示教下列點：

? 運動至參考點開關

? 參考位置

? 離開參考點開關

原因: 參考點開關安裝錯誤或移位

解決方案: 重新安裝或校準參考點開關

未進行零點復歸測試，參考點開關被觸發至少 5 分鐘。參考點開關安裝在錯誤的位置上或被移動。

1. 接近參考點位置。

2. 檢查參考點開關的兩個接近開關表面是否被按鍵觸發（觸發板或工具）。

安裝并調整參考點開關，使機器人到參考點位置時同時觸發參考點開關的兩個接近開關表面。

原因: 參考點開關損壞

解決方案: 更換參考點開關

未進行零點復歸測試，參考點開關被觸發至少 5 分鐘。參考點開關損壞。

相關變量：

$MasteringTest_Switch_OK

檢查參考開關的功能

TRUE =參考開關正常。

FALSE =參考開關故障。

默認值：TRUE

$MasteringTest_Active

掌握測試的狀態

TRUE =參考測試處于活動狀態。

FALSE =沒有參考測試處于活動狀態。

$MasteringTest_Group

參考組號當前在參考位置

0：參考位置中沒有參考組

1 ... 3：該編號在參考位置的參考組

VASS標準的KUKA安全機器人安全歸零程序：

開始安全尋參

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=5 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

......

4: Tech_ SafeRobot JustageschalterGruppe 1 aktivieren EIN開始安全尋參

......

VW_USR_R (#USR_ADV,109,31,1,1,1,1,1,TRUE)

結束安全尋參

LIN VB=200[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=5 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

......

3: Tech_ SafeRobot Justageschalter deaktivieren EIN結束安全尋參

VW_USR_R (#USR_ADV,109,34,1,1,1,1,1,TRUE)

參考點位置必須根據以下標準進行選擇：

? 參考點開關的位置和觸發板不會妨礙機器人的工作。

? 軸在參考點位置處不得彼此位于奇點內。

? 參考點開關的兩個接近開關表面在參考點位置處由觸發面觸發（觸發板或工具）。

? 同一個參考點組中的所有軸位于參考點位置，以便觸發參考點開關。

? 機器人軸在參考點位置處距零點標定位置至少有 ±5°（旋轉軸）或±15 mm（線性軸）。

? 參考點開關的位置位于機器人運動范圍內。

在參考點位置與參考點開關的間距最大允許為 2 mm。若間距更大，則參考點開關不會觸發。

通過外部零點標定進行零點復歸測試

如果已配置通過外部零點標定進行零點復歸測試，則無法使用安全配置中保存的參考點位置驗證零點標定。沒有用于執行零點復歸測試的 KRL 程序。

系統集成商必須檢查本身作為安全功能組成部分的上級控制系統中的零點標定，并通過機器人控制系統的安全輸入信號確認已成功執行的零點復歸測試。

為了通過上級控制系統進行外部零點標定確認，配置了安全輸入端 EJB（外部零點標定確認）。通過以下接口可提供 EJB 信號：

? 以太網安全接口

? 可與安全接口 X13 組合使用的接口 X42

如要確認零點標定，必須在輸入端 EJB 上生成一個正脈沖。脈沖必須至少為350 ms 長，允許最長為 5 s。當 EJB 信號從“邏輯 0”切換為“邏輯1”，并且在該時間段內重新切換回“邏輯 0”時，零點復歸測試已成功確認。

是否需要確認零點標定，可由上級控制系統通過安全輸出信號 RR（機器人已回參考點）和 SO（安全選項已激活）確定。

如果安全輸出端 RR 為“邏輯 0”，則需要確認零點標定。然而，輸出端 RR在以下情況下也為“邏輯 0”：

? 機器人控制系統已關閉或尚未完全啟動（準備就緒）。

? 安全選項未激活，因為安全監控已關閉。

建議另外測試安全輸出端 SO（安全選項已激活）。在使用以太網安全接口時，也可以測試安全輸出信號 PSA（安全接口已激活）。如果安全輸出端 SO或 PSA 為“邏輯 1”，則安全輸出端 RR 的狀態也有效。

1 上級控制系統

2 信號“零點標定正?！?/p>

3 脈沖發生器

4 機器人控制系統

為了執行外部零點標定確認，必須執行以下步驟：

1 定義參考點位置并將其保存在上級控制系統中。

2 在機器人控制系統要求進行零點復歸測試時駛至參考點位置（通過一個需要單獨編制的 KRL 程序）。

3 將機器人和附加軸的實際位置與上級控制系統中保存的參考點位置作比較并檢查位置是否一致。

4 如果位置調整成功，則通過上級控制系統確認零點復歸測試：將安全輸入端 EJB 上的確認脈沖發送至機器人控制系統。

5 如果位置調整失敗，則機器人不得繼續移動：在機器人控制系統方面通過上級控制系統采取合適的措施，例如撤銷運行許可。

外部零點標定確認的信號波形：

顯示的信號波形針對以下情況：

? 安全輸出信號 RR 由上級控制系統進行評估。

? 機器人口控制系統要求零點復歸測試。信號 RR 從“邏輯 1”切換至“邏輯 0”。

? 上級控制系統通過 EJB 脈沖信號確認已成功執行的零點復歸測試。

? 信號 RR 從“邏輯 0”切換至“邏輯 1”。顯示信息 零點復歸測試已成功完成。

1 要求零點復歸測試。

2 外部零點標定確認開始。

3 已確認零點復歸測試成功執行。

審核編輯：劉清