資料介紹
一、哪些情況需要標(biāo)定零點(diǎn)
零點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)系的基準(zhǔn),沒有零點(diǎn),機(jī)器人就沒有辦法判斷自身的位置。
機(jī)器人在如下情況下要重新標(biāo)定零點(diǎn): 1.進(jìn)行更換電機(jī)、機(jī)械系統(tǒng)零部件之后。 2.超越機(jī)械極限位置,如機(jī)器人塌架。 3.與工件或環(huán)境發(fā)生碰撞。
4.沒在控制器控制下,手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)。 5.整個(gè)硬盤系統(tǒng)重新安裝。
6.其它可能造成零點(diǎn)丟失的情況。
二、零點(diǎn)標(biāo)定
按下面方法可以標(biāo)定零點(diǎn):
*千分表:手工檢測,輸入數(shù)據(jù)的方法。
*EMT:電子儀表自動(dòng)標(biāo)定記錄的方法。
我們這里只介紹EMT方法。
1.機(jī)器人切換到手動(dòng)方式T1。
2.用左上角第一個(gè)軟鍵切換工作方式到出現(xiàn)“+/-”號加手形圖標(biāo)為止。
3.左手扣住左側(cè)底面使能桿,屏幕右側(cè)將出現(xiàn)縱列布置的A1-A6圖標(biāo)。
4.按右側(cè)對應(yīng)軸的“+”或“-”軟鍵,移動(dòng)要標(biāo)定的軸到零點(diǎn)前預(yù)停位置,使得機(jī)械臂關(guān)節(jié)兩側(cè)刻槽對準(zhǔn)。
5.把EMT安裝到對應(yīng)軸指定的儀表零點(diǎn)觸頭安裝底座位置。
6.EMT電纜插頭連接到機(jī)器人X32插口。
7.此時(shí),如預(yù)停位置正確,則EMT右側(cè)兩個(gè)燈同時(shí)點(diǎn)亮。不亮?xí)r,可以用手動(dòng)操作重新微調(diào)位置。
8.按軟鍵SETUP(設(shè)定)。
9.在下級菜單中選擇MASTER(管理,這里指標(biāo)定零點(diǎn))。
10.在下級菜單中選擇EMT,回車。屏幕顯示出準(zhǔn)備標(biāo)定的機(jī)器人軸號:
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